# EtherCAT控制器

**Repository Path**: zai_chen/EtherCATController

## Basic Information

- **Project Name**: EtherCAT控制器
- **Description**: EtherCAT主站运动控制器手册
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2026-04-23
- **Last Updated**: 2026-04-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# EtherCAT控制器

#### 介绍
自研ECATML控制器，具备EtherCAT主站功能，支持松下、台达等主流EtherCAT伺服电机，支持零差云控、珞石等具备EtherCAT通信协议的机器人，1000Hz通信频率，C++代码编程，实时性好，使用方便，可深度二次开发，24小时稳定运行。

联系邮箱：songtangzhong@163.com

详细手册：https://gitee.com/songtz/EtherCATController

淘宝店：https://h5.m.taobao.com/awp/core/detail.htm?ft=t&id=997537183661

#### 软件架构

```
ecatml/
	include/
		ecatml/
			ecatml.h
			ecatul.h
			emdl.h
			userml.h
		license/
			license.h
		rbkdl/ // 没有购买机器人库的没有这一项
			cplan.h
			ctrlbox.h
			dynamics.h
			jplan.h
			kinematics.h
			model.h
			rbkdl.h
			spatial.h
			util.h
	lib/
		liblicense.a
		liblicense.so
		librbkdl.a  // 没有购买机器人库的没有这一项
		librbkdl.so // 没有购买机器人库的没有这一项
	seml/
		build
		src/
            config.cpp        // 配置文件
            ecatml.cpp.o      // 控制器库文件
            ecaton.cpp.o      // 控制器启动文件
            ecattol.cpp.o     // 控制器工具文件
            userml.cpp        // 用户自定义函数接口
        CMakeLists.txt
	test/
		build
		src/
            01test.cpp // 示例代码1
            02test.cpp // 示例代码2
            03test.cpp // 示例代码3
            04test.cpp // 示例代码4
		CMakeLists.txt
```

#### 使用说明
在`seml/build`目录下打开终端，进行编译：

```
$ cd seml/build
$ cmake ..
$ make
```

会在`seml/build/bin`目录下生成可执行文件`ecaton,ecattol.`

在第1个终端下运行以下命令：

```
$ cd seml/build
$ ./bin/ecaton
等待控制器启动
```

在`test/build`目录下打开终端，进行编译：

```
$ cd test/build
$ cmake ..
$ make
```

会在`test/build/bin`目录下生成可执行文件`01test,02test,03test,04test.`

在第2个终端下运行以下命令：

```
$ cd test/build
$ ./bin/01test
运行示例代码
```

#### 用户自定义函数接口说明：
userml.h和userml.cpp用于实现用户自定义函数接口，一些其他数据，例如每个从站的编码器数据、力矩传感器数据等，可在此文件中实现函数接口，并在config.cpp配置文件中进行相应配置，使用时只需包含头文件#include<ecatml/userml.h>即可，详见配置文件手册。