# pd42s1

**Repository Path**: xiaochen_linux/pd42s1

## Basic Information

- **Project Name**: pd42s1
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2026-05-09
- **Last Updated**: 2026-07-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# PD42S1 Qt 6.5 综合控制程序

本工程根据当前 STM32 RS485 综合例程整理生成，目标平台为正点原子 i.MX93 开发板。默认串口为 `/dev/ttyLP3`，默认波特率 `115200`，界面按 10.1 寸 `800x1280` 竖屏触摸使用设计，并内置弹出式数字虚拟键盘用于参数调整。

## 目录说明

- `src/pd42s1protocol.*`：PD42S1 自定义协议封包、校验、应答解析。
- `src/serialmanager.*`：Qt 串口收发、应答超时、帧间静默判断、Linux RS485 ioctl 设置。
- `src/virtualkeyboard.*`：弹出式数字虚拟键盘，点击参数输入框后以浮层显示，顶部拖动条可移动位置。
- `src/mainwindow.*`：综合控制界面，包含单屏仪表盘快捷页、高级运动、状态、参数、回零、日志页。
- `src/speedgauge.*`：快捷页半圆转速仪表，实时显示电机转速。
- `Makefile`：一键构建入口，会优先使用 `qmake6`，其次 `qmake`，最后尝试 `cmake`。

## 使用Qt creator直接编译
Qt版本6.5

## 交叉编译

在 i.MX93 虚拟机上使能交叉编译器进入本目录执行：

```bash
make
```

编译完成后当前目录会生成：

```bash
./pd42s1_qt_app
```

清理构建文件：

```bash
make clean
```

完全清理：

```bash
make distclean
```


## 运行

板端直接运行：

```bash
./pd42s1_qt_app
```

程序默认全屏显示。调试时如需窗口模式：

```bash
./pd42s1_qt_app --windowed
```

## 使用注意

1. 操作员优先使用“快捷”页：顶部通信设置默认收起，需要修改串口参数时点击“展开”，展开区会以浮层遮挡下方界面，不会挤压“电机控制系统”布局。
2. 点击“一键准备”后，直接用滑块调目标速度和加速度，再按“启动”或“停止”独立按钮，或使用“正转一次/反转一次”即可。启动/停止会优先清掉旧的状态查询队列，避免自动刷新造成按键延迟。
3. 快捷页仪表盘青色粗指针显示目标速度，白色细指针显示驱动器反馈速度；连续运行后程序只做轻量转速轮询，每隔数次补读一次运行状态，减少 RS485 总线占用。
4. 默认设备节点是 `/dev/ttyLP3`，默认启用 Linux RS485 模式；如果驱动不支持 `TIOCSRS485`，程序会继续按普通串口收发。
5. “设备”输入框可点击修改，默认值为 `/dev/ttyLP3`，弹出的设备键盘支持 `/dev/ttyLP3`、`/dev/ttyS0`、`/dev/ttyUSB0` 这类串口路径输入。
6. 双击或连续轻触顶部“PD42S1 综合控制台”标题可保存当前界面截图，图片路径为 `/tmp/pd42s1_screenshot_时间.png`。
7. 默认地址为 `1`，如电机地址不同，请先在顶部“地址”输入框修改。
8. 快捷页默认按 `51200` 脉冲为一圈换算，如果驱动器细分参数改变，请同步修改“每圈脉冲”。
9. 位置模式帧格式已按官方 STM32 源码保留一个参与校验的 `0x00` 填充字节。
10. “设置指令回响”为 `不回响` 后，程序发送后可能等不到应答并提示超时；建议综合界面使用时保持“正常回响”。
11. 修改串口波特率后，驱动器与程序当前串口配置会不一致，需要重新按新波特率连接。
12. “立即停止”后驱动器可能进入“刹车保持”状态，界面会按状态码 `8` 显示；再次启动前程序会自动清状态并使能。
13. 运动参数会直接驱动电机，请先确认电机固定、限位和急停条件安全。

## 已接入的主要功能

- 快捷操作：自动连接、通信设置收起/展开浮层、清状态、使能、刷新状态、仪表盘显示、滑块调速、按圈数正反转、独立启动和停止按钮。
- 运动控制：绝对位置、相对位置、速度、力矩、脉冲、脉宽位置、脉宽力矩、脉宽速度、开环速度、开环位置、开环脉冲、IO 启停。
- 常用动作：使能、失能、立即停止、清状态、当前位置清零、清除堵转。
- 状态查询：运行状态、实时转速、实时位置、位置误差、到位状态、使能状态、系统参数、驱动参数、版本。
- 参数设置：按“驱动/开关/PID/地址/维护”分类页签显示，覆盖工作模式、细分、目标电流、位置环力矩、串口/CAN 波特率、堵转电流、PID、地址、电平、按键锁定、自动熄屏、协议、堵转保护。
- 回零限位：左右限位原点、有/无限位回零、触发回零、中断回零、回零参数读取、回零状态读取、上电自动回零、左右限位开关。
- 系统维护：校准编码器、复位重启、恢复出厂、读取磁链、读取相阻/相感、读取电流环 PI、读取相电流、电压、累计脉冲和堵转信息。