# Robot

**Repository Path**: xiao_peipei/robot

## Basic Information

- **Project Name**: Robot
- **Description**: 五连杆平衡机器人
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: AFL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-07-17
- **Last Updated**: 2024-11-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# RobotEsp32C3控制程序
## 感谢
 @up 遥想星空 【开源啦！】[无刷轮腿平衡机器人](https://www.bilibili.com/video/BV1bP411k75b/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=9d95c1487b6090af7b16dae01fb230ae).

开源链接 Gitee：https://gitee.com/skythinker/foc-wheel-legged-robot

@up 韭菜的菜_ [RoboMaster平衡步兵机器人控制系统设计](https://www.bilibili.com/video/BV15W4y1i7Sf/?spm_id_from=333.788&vd_source=9d95c1487b6090af7b16dae01fb230ae)

知乎：[五连杆运动学解算与VMC](https://zhuanlan.zhihu.com/p/613007726)

知乎：[RoboMaster平衡步兵机器人控制系统设计](https://zhuanlan.zhihu.com/p/563048952)

知乎：[Mahony姿态解算算法笔记（一)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/342703388)

## 程序
| APP                  | 说明            | 使用                 |
| -------------------- | -------------------- | -------------------- |
| atkp                  | 匿名上位机通讯库          | 上传数据给匿名上位机，支持通过eps32遥控器wifi透传数据，可在线调参。支持usb接口直接上传数据，在线调参。               |
| control               | 控制相关的库          | pid和低通滤波算法                |
| ledseq                | 序列灯控制库          | 模拟操作系统，添加序列灯任务给灯执行函数，实现序列灯按照添加任务的方式，运行以给定的周期运行给定时间               |
| MPU6050               | mpu6050驱动库          | 使用Monkey算法进行姿态解算（详见上面知乎链接）               |
| MyCan                | Can通信库          | 负责与底层电机通信(角度 速度 灯控制 数据) |
| robots              | 平衡控制          | matlab导出的lqr等控制               |
| WIFI                | WIFI驱动库          | 一个sta client模式和ap server模式               |
| mlog                | debug输出库          | 负责debug调试，包含printf函数的实现               |
| uart                | 串口库          | esp32c3该用了usb实现串口               |


## robot.h配置
有三个宏定义
(1、mpu6050采样率 2、是否使用WIFI 3、CAN接受数据时不立刻进行倍率转换，降低算力)
(算力是有点不够的，wifi上传数据时，速度会慢很多)

// 默认1khz 但是算力应该是不太够 500hz时需要重新调节参数
#define MPU6050_500HzSample  

// #define WIFI_REMOTER

#define FAST_CALA


## robots/motor_config.h配置
1、电机输出电压和力矩之间的增益配置
GAIN_M1_TO_M2 宏定义 (我买的4010电机有两个电机力矩小了3/4，需要修正增益)
2、支持角度控制,底层关节电机角度控制，平衡板输出控制角度以及轮子需要的力矩
3、距离控制/ 速度控制(速度控制还未做)
(void set_angle_mirror(float angle))

## 问题
* A 电机力矩不够，不能控制腿长超过0.075左右
* B 程序较简单，未做正常起立以及支持力检测