# 声源自动跟随小车

**Repository Path**: xiao5333/ART_PI_DOA

## Basic Information

- **Project Name**: 声源自动跟随小车
- **Description**: 声源自动跟随小车，方案主要是通过采集实时环境声音，计算声音的到达方向，同步小车的角度和声源方向角度并行进，达到声源跟随的目的。
- **Primary Language**: C
- **License**: AFL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-12-01
- **Last Updated**: 2024-05-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 声源自动跟随小车

#### 介绍
声源自动跟随小车，方案主要是通过采集实时环境声音，计算声音的到达方向，同步小车的角度和声源方向角度并行进，达到声源跟随的目的。

#### 开发环境
硬件: ART-Pi开发板，Raspberry Pi开发板

扩展板：四通道麦克风扩展板，GY-521 MPU-6050模块，直流电机驱动模块， 锂电池电源组件

RT-Thread版本：RT-Thread Nano

开发工具及版本：STM32CubeMX 5.6.1   MDK 5.20

#### 软件架构
本项目软件分为两部分：

第一部分：Raspberry Pi 软件
通过ReSpeaker 4-Mics Pi HAT扩展板采集实时现场环境音频数据，估算声源的到达方向并通过USB TTL串口发送声源到达方向角数据到ART-Pi串口接收端。

第二部分：ART-Pi 软件
ART-Pi开发板上电之后首先完成板级外设的初始化，并初始化MPU-6050的数字运动处理器DMP实现小车姿态的获取。开启串口中断接收Raspberry Pi发送的声源到达方向角数据，输出PWM控制小车的直流电机来改变小车姿态符合声源到达方向角，再控制小车前进。


#### 安装教程

1.  安装ReSpeaker 4-Mics Pi HAT的驱动，请参考[ReSpeaker 4-Mics Pi HAT](https://wiki.seeedstudio.com/cn/ReSpeaker_4_Mic_Array_for_Raspberry_Pi/) 安装声源到达方向应用 [mic_array](https://github.com/respeaker/mic_array)；
2.  修改vad_doa.py使其能够通过USB TTL串口输出声源到达方向角数据（请复制本项目修改后的程序覆盖）；
3.  ART-Pi接线请参考cubemx软件中的IO配置；
4.  下载代码后使用打开ART_PI_DOA.ioc，使用cubexm软件生成驱动代码。




#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)