# dachuang

**Repository Path**: wwt_panache/dachuang

## Basic Information

- **Project Name**: dachuang
- **Description**: ucas 18 小车联网大创（已摆烂）
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2021-04-10
- **Last Updated**: 2025-04-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# dachuang

#### 介绍
ucas 18 小车联网大创

#### 架构
小车的树莓派自带ros，操作单车直接ssh就可以，操作多车需要一个装有ros的linux环境作为master，并处于同一网络环境下
具体操作详见zm发给大家的资料手册《NanoRobot 机器人套件用户手册》、《多机器人系统使用手册》

## 注意！！！
1.  如果要操作单车，可以使用windows自带的移动热点功能让小车连接。
2.  如果要操作多车，移动热点虽然可以连接多辆小车，但是不能把linux虚拟机也连进去。建议使用路由器。
3.  如果使用路由器，一定一定一定要把路由器的信道设置在11以下！！！！！否则树莓派连不上wifi！！！
4.  网络频带不要设置为5Ghz，设置为2.4Ghz

#### 安装教程
要使用提供的.py文件，必须在小车的工作空间中创建功能包再运行，工作空间已经自带创建好了，功能包创建方法如下：
1.  在小车主文件夹下 `cd catkin_ws/src`
2.  `catkin_create_pkg name rospy roscpp std_msgs`  name可以自己起一个
3.  将提供的.py文件放入`catkin_ws/src/name/src`中
4.  使用命令`rosrun name xxx.py`即可运行提供的.py文件，注意要给.py文件可执行权限
5.  如果使用c++编写程序，需要编译功能包并设置相关的环境变量，参见BV1zt411G7Vn（古月·ROS入门21讲中的9，10，11讲）

#### 程序说明
三个程序均是在多车互联环境下使用的。
多车互联环境相比于单车环境，区别在于命名空间，详见zm发给大家的《多机器人系统使用手册》以及相关视频教程。
1.  follow_r0.py 本程序实现了robot_1直线同速度跟随robot_0，由robot_1执行该程序，使用键盘等方法手动控制robot_0移动。由于robot_0速度获取于话题robot_0/odom，而robot_1速度发布于话题robot_1/cmd_vel，是两个不同的话题，速度数值相等时仍会存在一定的误差。
2.  pose_get.py 监听并打印车的坐标与速度信息，来自于话题/odom，监听robot_0或robot_1都可。
3.  vel_control.py 向cmd_vel话题发布本车速度，依次来控制车的移动，只能控制本车。
4.  follow_r0_with_acceleration.py 本程序在follow_r0.py的基础上，加入了加速度的计算，根据跟驰模型，利用两车距离差和速度差计算加速度，按照50HZ的频率计算当前速度变化量，更新并发布速度。运行程序时需要手动输入两车初始间距（m）和模型参数lambda。

#### 一些想法
odom话题提供的坐标是相对坐标，即车在哪儿启动哪儿就是零点，坐标值是通过电机转动积分得到的。。。因此无法通过不同车的Odom坐标做差来得到两车之间的距离差。。可能需要使用激光/摄像头？？