# RTOnBootIndustrialController

**Repository Path**: tmddriver/RTOnBootIndustrialController

## Basic Information

- **Project Name**: RTOnBootIndustrialController
- **Description**: 低成本高性能的Linux主控加工业控制器加Ethercat主站板的软件系统基于多核异构框架 RTOnBoot,OpenPLC和SOEM构建。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2026-05-05
- **Last Updated**: 2026-05-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

低成本高性能的Linux主控加工业控制器加Ethercat主站板的软件系统基于多核异构框架RTOnBoot,OpenPLC和SOEM构建。
RTOnBoot是业界领先的Linux加RTOS多核异构框架， 它的实时抖动在现有的Linux或Linux衍生系统中是最小的，空载时的实时抖动是1微秒，重载时的实时抖动也只有4微秒，远优于xenomai或 Preempt-RT。

低成本高性能的Linux主控加工业控制器加Ethercat主站板的软件系统绝大多数是开源的，跟Ethercat和OpenPLC有关的部分都是开源的，只有跟RTOnBoot框架有关的少量源码不开源，但有 RTSDK编程接口。RTOnBoot框架编程简单且经过了充分验证和测试。

低成本高性能的Linux主控加Ethercat主站板的Ethercat同步周期可稳定达到125微秒，电机转动时测量延时，测试一百万次，sleep的最大延时是11微秒，执行最大延时包括收发包是20微秒，
两个最大延时加起来只有31微秒，距离125微秒还有90多微秒的裕量。PLC程序运行在另一个实时核上，最小执行延时4.592微秒，最大执行延时44.198微秒, 平均执行延时9.128微秒，这个执行延时是包含了等待锁的时间的，为了保证数据一致性，是加了核间锁的，可以看出实时性能优异。如果用户不需要Ethercat主站或是OpenPLC的runtime的延时不影响Ethercat主站的实时性能，也可让RTOnBoot只控制一个核，这很容易切换。

Linux主控加工业控制器加Ethercat主站板的整体成本比起有这个性能的其它方案整体成本低很多。

原有的OpenPLC方案是在目标机器上生成并编译出OpenPLC的runtime，直接照搬肯定不行，因为现在是交叉编译，而且runtime运行在Nuttx上。所以我们的解决方案是把生成的程序和hardware layer交叉编译成一个Nuttx的动态链接库，再把这个动态链接库和st源文件以及一些配置参数打包成一个特殊的bin文件。这个特殊的bin文件在开发环境下由一个脚本一键生成。把OpenPLC的原有的通过网页上传st源文件改为上传bin文件。OpenPLC的Hardware的原有选项中增加一个RTOnBoot选项，并且缺省即处于这种状态。在这种状态下，OpenPLC的原有的的编译流程改成了解包这个特殊bin文件的流程。其他的OpenPLC原有配置不变。
当然OpenPLC的原有的代码中一些不完善的部分我们也进行了改进。

读者在购买了板后，用RTOnBootReleaseTool.exe工具生成所需源码。 仓库里还有rk3588板的详细介绍的PDF文件。此板测试比较充分。

联系人 杨先生 联系电话 13438069761