# mobile

**Repository Path**: tianwang/mobile

## Basic Information

- **Project Name**: mobile
- **Description**: ros自动导航底盘驱动
- **Primary Language**: Arduino
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2016-03-06
- **Last Updated**: 2021-08-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

##这是什么
这是一个借鉴模仿[kobuki](http://kobuki.yujinrobot.com) 的移动底座驱动程序。

##目的
 由于[kobuki](http://kobuki.yujinrobot.com)的驱动能力不足,[最大负载才5kg](http://www.generationrobots.com/en/401271-turtlebot-2-assembled-clearpathrobotics.html)。
所以需要自己实现，可以外接更大驱动能力的电机。

##使用的硬件
* 驱动板arduino mega 2560
* mpu6050
* 红外接收器 *3
* 旋转编码器 *2

##实现依据
* [kobuki通讯协议](http://yujinrobot.github.io/kobuki/doxygen/enAppendixProtocolSpecification.html)kobuki的协议是公开的。
* [kobuki开源](https://github.com/woshidag/kobuki_core)(上位机部分，即[ros](http://www.ros.org/)控制部分)

##auduino依赖库
* [RotaryEncoder](https://github.com/woshidag/RotaryEncoder)
* [timer](https://github.com/JChristensen/Timer)
* [StandardCplusplus](https://github.com/maniacbug/StandardCplusplus)
* [i2cdevlib](https://github.com/jrowberg/i2cdevlib)