# simulationBack

**Repository Path**: summer-pocket-august/simulation-back

## Basic Information

- **Project Name**: simulationBack
- **Description**: 制瓶子传送带
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-03-28
- **Last Updated**: 2025-04-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### 制瓶器同步板卡

U12 -> 5脚硬件中断检测IO
U14 -> RS485（UART1，1脚 ， 2脚 ， 5脚）需要接地
U19 -> CAN1(1和2脚)



***操作说明及步骤***
先启动任意一块板子,然后设置频率,进入同步模式,然后直到看到LCD上显示队长显示后,操作另一块板子,设置频率,然后进入同步模式,板卡会进行同步操作
**RS485串口波特率19200**
**CAN波特率 500Kbps**





已完成的功能
1. 同步模式功能 , 其他板子去追赶队长频率
2. 当多块板子的其中一个身为队长的板子退出同步模式后,由剩余板卡来接替队长的身份
3. LCD界面显示 , 设定节拍 , 运行节拍 , 电机转速(**实际数据需要转换**)
4. 轻触按键和旋转编码器
5. 变频器 开/关，调整频率
6. 俩块板卡同时上电后,识别其中一个为队长
7. 同步模式下 ，调整队长的频率，队员跟着改变,并且显示到LCD上 及 队员完成同步功能

### 2025 . 3 .28 
发现的问题和需要改进的地方
1. 同步模式下 ，调整队员的频率，队长跟着改变
~~2. 蜂鸣器驱动（旧板卡没有）~~
1. 队列删除任意元素，
~~4. 时间差显示的bug问题~~
1. 运行时间显示

### 2025.4.1
发现的问题和需要加入的功能
1. 同步模式下 , 调整队员的频率，队长跟着改变 , 这个因为同步模式下队长无时无刻不在修改队员的频率,所以队员改队长有点复杂(从逻辑上讲队员改队长有点傻,看情况吧)
2. 运行时间显示 , 老土希望做到 999天,24小时,60分钟,60秒 这样子的,我暂时没有搞到需要运行这么长时间的设备
3. 队列????(删除 , 加入 ,等等操作)
4. 大于2块板卡之间的调试 , 因为我只有2块板子 , 所以只在2个板子之间的同步做了测试,硬件从头到尾都没有提供4块板子供给调试
5. CAN需要CAN盒子启动终端电阻功能,否则CAN消息发送失败
6. RS485如果用的是MAX3485芯片,需要将R0脚接上拉电阻,否则会造成死机,老土说要让软件有鲁棒性,需要解决这个问题
7. 硬件看门狗
8. 有时候俩块板子的时间差会卡在70 - 90(ms) 左右,这个大概率是因为 Offset = (double)(Distance * 0.25);  中的 0.25这个系数太小造成的,但是慎重修改这里,如果他在(70 ~ 90ms)能用尽量不要动这里
9. 目前我是用模拟板卡来代替实际变频器的数据 , 到时候显示的频率信息和实际的信息需要比例转换

### 2025.4.2
暂时想到的就这些,有问题再补充
~~有时候俩块板子的时间差会卡在70 - 90(ms) 左右,这个大概率是因为 Offset = (double)(Distance * 0.25);  中的 0.25这个系数太小造成的,但是慎重修改这里,如果他在(70 ~ 90ms)能用尽量不要动这里~~ 已解决,就是synchronizingFrequency函数中 的 0.5这个系数K的问题,这个值一定是和你的实际工况匹配出来的,

当前 K = 0.25，意味着每次调整频率的幅度较小。例如，Distance = 91ms，Offset = 22.75，调整幅度有限，可能不足以快速缩小差距。理论上，增加 K（如 1.0）可使 Offset = 91，调整幅度更大，加快同步，但可能导致过冲
所以**比例控制参数（如 K）对同步系统至关重要，过小可能导致收敛慢，过大可能导致振荡。建议结合实际测试，逐步调整 K 和 deadTime**
***所以你的系统中一定要去实际测试 K 和 deadTime 的值,然后再修改代码,否则可能导致同步结果差值过大,和同步速度***

重构了之前CAN接收数据部分代码内容在CanInformationParseTask中,重构一小部分SyncLogicTask中的内容