# RCSDK-Demo **Repository Path**: skydroid/rcsdk-demo ## Basic Information - **Project Name**: RCSDK-Demo - **Description**: 云卓遥控器RCSDK-Demo - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 30 - **Forks**: 14 - **Created**: 2023-06-08 - **Last Updated**: 2026-03-22 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README 更新日志 ``` v1.9.0 1.G16 2.G系列信号数据:is_pairing与dev_connect同步 3.相机协议增加切换长短焦接口 v1.8.4 修复Bug 1.H16获取不到通道设置参数 v1.8.3 修复Bug 1.G系列获取版本号偶尔崩溃问题 2.H12上获取感量报错问题 3.其他Bug v1.8.1 新增功能 1.G系列新上传模式接口 AirLinkKey.KeyGLinkSpeedMode GLinkSpeedMode.UPLOAD:上传模式 GLinkSpeedMode.NORMAL:关闭上传模式 修复Bug 1.处理G系列对频失败时没有恢复原来的对频状态 2.处理G系列连接状态错误问题 v1.8.0 新增功能 1.支持G30 2.PayloadManager新增createXXXPayload方法 3.物理按钮控制云台功能-新增选项:向下/回中/向上、向下/回中 4.Debug打印开关--RCSDKManager.setDebug 修复Bug 1.C20自定义遥控器按钮LED控制 2.串口通讯BUG（调用RCSDKManager.disconnectRC()，后重新连接遥控器会导致串口连接直接断开） 优化 1.Pipeline/Payload多次连接重复监听问题--目前修改为只会监听一次 2.优化云台控制速度 3.设置MAC的对频方式接口参数修改 4.RCSDKManager.disconnectRC()调用后无法重新连接问题 5.RCSDKManager.disconnectRC()关闭PayloadManager/PipelineManager中的连接--目前修改为不关闭PayloadManager/PipelineManager中的连接 v1.7.9 1.修复BUG G系列获取信号强度偶尔数据卡死不刷新问题 2.新增接口 AirLink.KeySkySetAutoMCSDuration:持续时间内自适应MCS(G系列) 通用云台相机控制接口 PayloadManager.getXXXPayload(PayloadType.COMMON,5000,"192.168.144.108",5000) as CommonPayload? v1.7.8 1.G系列对频时间改为30s 2.新增G系列退出对频模式接口 RemoteControllerKey.KeyRequestStopPair(停止对频，G系列有效) 3.关闭调试日志 v1.7.7 1.修复1.7.6部分场景下对频无响应问题 2.新增Key RemoteControllerKey.KeyButtonToneAndLongPress(按键音和长按设置，支持G系列遥控器MCU固件1.3及以上。可参考设备助手2.9.5) RemoteControllerKey.KeyButtonSaveValue(掉电保存按钮值，支持G系列遥控器MCU固件1.3及以上。可参考设备助手2.9.5) RemoteControllerKey.KeyRollerMode(滚轮模式，支持G系列遥控器MCU固件1.3及以上。可参考设备助手2.9.5) RemoteControllerKey.KeyMixedControlAndNoReturnCenter(混控和油门死区设置。支持G系列遥控器MCU固件1.3及以上，可参考设备助手2.9.5) RemoteControllerKey.KeyButtonLockMode(自锁模式，支持G系列遥控器MCU固件1.3及以上。可参考设备助手2.9.5) v1.7.6 1.支持G系列射频固件20250402对频 2.G系列接口稳定性 3.TCP连接收到FIN时回调onDisconnect v1.7.4 1.修复Bug *部分情况下在G系列遥控器中崩溃问题 v1.7.3 1.G12/G20数传管道修改为UDP（需要更新20250110及以后的Android系统版本） 2.修复Bug 部分情况下自定义遥控按钮工具类可能引发阻塞问题 v1.7.2 1.修复Bug 部分遥控器(H12Pro、G12、G20)偶尔信号显示错误问题 2.新增Key 915模块使能(支持G20) RemoteControllerKey.KeyModule915Enable v1.7.1 1.修复Bug v1.6.8 1.修复G12、G20数传管道内存泄漏问题 v1.6.6 1.G20遥控器 2.新增Key AirLinkKey.KeyRCSetReTxCount(配置地面端重传次数,提升链路可靠性,支持G12、G20) AirLinkKey.KeySkySetReTxCount(配置天空端重传次数,提升链路可靠性,支持G12、G20) AirLinkKey.KeySetAutoMCS(自适应MCS,可提升上行速度,支持G12、G20) v1.6.5 1.修复Bug H20遥控器获取不到信号百分比问题 v1.6.4 1.G12遥控器 2.修复Bug 部分情况下KeyManager会阻塞300ms的问题 v1.6.3 1.修复Bug 获取遥控器通道指令 v1.6.2 1.新增Key： AirLinkKey.KeyRCVersion(遥控器端无线模块版本号,目前支持H20,H30) AirLinkKey.KeySkyVersion(天空端端无线模块版本号,目前支持H20,H30) AirLinkKey.KeySkyMCUVersion(天空端MUC版本号,目前支持H30) AirLinkKey.KeyRawSignalQuality(原始信号数据,目前支持H16/H12Pro/H20/H30) 2.SDK版本号获取 3.修复H20波特率设置错误问题 4.底层请求逻辑优化* v1.5.2 1.C12无级变倍 C12::addZoomRatios C12::subtractZoomRatios 2.H20遥控器自定义按钮波轮控制默认反向 3.C12云台控制新增接口 同时控制俯仰偏航：C12::controlYawPitch（需要云台固件0.5及以上） v1.5.2 1.C12无级变倍 C12::addZoomRatios C12::subtractZoomRatios 2.H20遥控器自定义按钮波轮控制默认反向 3.C12云台控制新增接口 同时控制俯仰偏航：C12::controlYawPitch（需要云台固件0.5及以上） v1.5.0 1.新增SDK工具类获取遥控器型号方法 com.skydroid.rcsdk.utils.RCSDKUtils v1.4.9 1.修复部分情况下拍照阻塞的bug 2.修复H20串口0、串口1相反问题 3.H30数传通讯默认使用UDP通讯 v1.4.7 1.修复部分H16数传接收多次问题 2.C10Pro OSD设置 v1.4.5 1.C12云台相机 2.C10Pro云台相机（建议使用C10Pro类代替C10ProCamera类与C10ProGimbal类，C10Pro相机固件需要v0.2.7及以上才支持C10Pro类，v0.2.7以前使用C10ProCamera类与C10ProGimbal类） 3.新增遥控器自定义按钮事件工具类（详细使用方法请查阅相关代码：CustomRCButtonsActivity） 4.修复Bug disconnectRC崩溃问题等 v1.3.4 1.新增Key： AirLinkKey.KeyH20Bandwidth(设置/获取H20遥控器带宽) v1.3.3 1.EC10遥控器 v1.3.2 1.C20 LED开关 v1.3.1 1.优化TCP通讯重连机制 2.调整遥控器协议超时时间（100ms） v1.3.0 1.新增Key： RemoteControllerKey.KeyModel(获取遥控器固件型号) RemoteControllerKey.KeyVersion(获取遥控器固件版本号) 2.优化CPU占用 3.优化UDP通讯过滤规则 4.优化混淆规则,防止与其他第三方库冲突 v1.2.1 1.修复H20信号强度错误问题 2.C10/C10Pro/C20云台控制新增角度控制方法 3.调整C10/C10Pro/C20云台速度控制参数(请参考文档C10/C10Pro/C20云台控制章节) 4.支持串口双轴云台相机控制 v1.1.0 支持H20遥控器 v0.9.7 支持C20云台相机 v0.8.5 1.修复同时多个TCP连接时阻塞问题 2.修复PipelineManager,PayloadManager连接不上时无法关闭问题 v0.8.3 1.新增云卓配件管理（C10、三体相机等） 2.修复UDPPipeline连接状态错误问题 3.新增Key: AirLinkKey.KeyH16RawSignalQuality(获取H16原始信号值DBM) v0.7.1 支持H30遥控器 v0.6 支持H16遥控器 v0.1 发布第一版 ``` # Demo 工程 下载或者克隆Git上的Android示例代码工程:https://gitee.com/skydroid/rcsdk-demo 使用注意事项:
1.请确保其他应用(包含助手、地面站)处于停止关闭状态,避免端口占用导致数据链路失败;
2.获取摇杆杆量值,无法主动上报,请求一次获取一次,推荐至少100ms读取一次;
3.数传管道,未连接 接收机 时,数传管道 连接失败;

如下是H12Pro+S1pro+C12Pro的测试效果图: ![image](https://gitee.com/skydroid/rcsdk-demo/raw/master/image/rcsdk_demo_1.png) ![image](https://gitee.com/skydroid/rcsdk-demo/raw/master/image/rcsdk_demo_2.png) # RCSDK目前支持的遥控器产品 H12、H12Pro、H16/H16Pro、H30、H20、G12、G20、G30、G16 # RCSDK架构体系概述 移动应用程序一般通过下图所示的几个主要类来访问RCSDK： ![image](https://gitee.com/skydroid/rcsdk-demo/raw/master/image/rcsdk.png) - RCSDKManager： RCSDK工具包的入口类，管理RCSDK的初始化，反初始化，连接，以及监听硬件产品的连接事件。 - KeyManager： RCSDK使用了以Key为基础元素的参数设置和参数获取功能接口 - PipelineManager：与第三方设备数据传输的入口 - PayloadManager：控制云卓相关配件(C10、三体相机等)的入口 # 空白项目集成 SDK 本指引介绍如何将 RCSDK-Demo 中的 RCSDK包移植到用户的空白项目中 ``` 本指引中使用的 Android Studio 版本为 Android Studio Chipmunk | 2021.2.1 Patch 1 SDK所需权限 Kotlin版本为：1.6.10 混淆 -keep class com.skydroid.**{*;} ``` - ### 导入SDK AAR包 ``` rcsdk-v1.9.0.aar h16_airlink.aar //H16图传模块 minSdk 24 ``` - ### 修改build.gradle(app) 文件 在 dependencies 项里添加SDK包 ``` implementation files("libs/rcsdk-v1.9.0.aar") implementation files('libs/h16_airlink.aar')//可选,H16遥控器图传模块,如果不是H16遥控器,无需导入,该模块minSdk为24 ``` - ### 修改 AndroidManifest.xml 文件 参照 Demo 的 AndroidManifest.xml添加SDK 需要的最基础权限 ``` ``` - ### 初始化RCSDK 在使用SDK各组件之前初始化context信息; 初始化一次即可; 推荐在Application中初始化; ``` RCSDKManager.initSDK(this,object :SDKManagerCallBack{ override fun onRcConnectFail(e: SkyException?) { //连接失败 } override fun onRcConnected() { //设备连接 } override fun onRcDisconnect() { //设备断开连接 } }) ``` - ### 连接遥控器 ``` RCSDKManager.connectToRC() ``` - ### 断开遥控器 注意：不使用时需要断开连接，否则会一直占用端口 ``` RCSDKManager.disconnectRC() ``` # KeyManager 遥控器参数设置、获取功能接口 - ### SET ``` //设置遥控器控制模式 KeyManager.set(RemoteControllerKey.KeyControlMode, ControlMode.JP) { e -> if (e == null){ log("设置摇杆模式成功") //success }else{ log("设置摇杆模式失败：${e}") } //fail } ``` - ### GET ``` 获取遥控器控制模式 KeyManager.get(RemoteControllerKey.KeyControlMode,object : CompletionCallbackWith { override fun onSuccess(result: ControlMode?) { //获取成功 log(result) } override fun onFailure(e: SkyException?) { //获取失败 log(e) } }) ``` - ### ACTION ``` 遥控器对频 KeyManager.action(RemoteControllerKey.KeyRequestPairing){ e -> if (e == null){ log("进入对频模式成功") //success }else{ log("对频失败：${e}") //fail } } ``` - ### LISTEN ``` var keySignalQualityListener = KeyListener{ oldValue, newValue -> Log.e(TAG,"信号强度:${oldValue},${newValue}") } //监听H12Pro信号强度 (取值范围: 0-100%) KeyManager.listen(AirLinkKey.KeySignalQuality,keySignalQualityListener) //取消监听H12Pro信号强度 KeyManager.cancelListen(keySignalQualityListener) ``` # PipelineManager 与第三方设备通讯接口 - ### 与第三方设备(例如飞控)通讯 ``` //创建通讯管道 pipeline = PipelineManager.createPipeline() pipeline?.let { //设置监听 it.onCommListener = object : CommListener{ override fun onConnectSuccess() { log("管道连接成功") } override fun onConnectFail(e: SkyException?) { log("管道连接失败${e}") } override fun onDisconnect() { log("管道断开连接") } override fun onReadData(data: ByteArray?) { //第三方设备发送的数据 } } //连接通讯管道 PipelineManager.connectPipeline(it) } //发送数据到第三方设备 pipeline?.let { it.writeData(bytes) } //断开通讯管道 pipeline?.let { PipelineManager.disconnectPipeline(it) } ``` 自定义创建通讯管道方法 ``` //根据遥控器类型创建通讯管道 PipelineManager.createPipeline(DeviceType.H12Pro) //创建自定义串口通讯管道 PipelineManager.createSerialPipeline("/dev/ttyHS1",921600) //创建UDP通讯管道 //参数1:本地端口号;参数2:远程接收端IP;参数3:远程接收端端口号 PipelineManager.createUDPPipeline(14550,"192.168.144.10",14550) //创建TCP通讯管道 PipelineManager.createTCPPipeline("192.168.144.101",14550) //创建串口0通讯管道 PipelineManager.createPipeline(Uart.UART0) //创建串口1通讯管道 PipelineManager.createPipeline(Uart.UART1) //创建G12G20通讯管道(适用于G12、G20) PipelineManager.createG12G20Pipeline() ``` # Key ### RemoteControllerKey - ##### 遥控器摇杆模式 ``` /** * 遥控器摇杆模式 * 访问方式 * SET,GET * 支持ALL */ val KeyControlMode: KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### H12摇杆通道设置 ``` /** * H12通道 * 访问方式 * SET,GET * 支持H12 */ val KeyH12ChannelSettings: KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### 摇杆通道设置 ``` /** * 通道设置 * 访问方式 * SET,GET * 支持H12Pro/H16/H30/H20/G12/G20/G30/G16 */ val KeyChannelSettings: KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### 遥控器对频 ``` /** * 遥控器对频 * 访问方式 * ACTION * 支持ALL */ val KeyRequestPairing: KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canAction(true) ``` - ##### 遥控器序列号 ``` /** * 遥控器序列号 * 访问方式 * GET * 支持ALL */ val KeySerialNumber: KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canGet(true) ``` - ##### 遥控器摇杆感量 ``` /** * 遥控器摇杆感量 * 访问方式 * GET * 支持H12/H12Pro/H30/H20/G12/G20/G30/G16 */ val KeyChannels: KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canGet(true) ``` - ##### H16遥控器摇杆感量 ``` /** * H16遥控器摇杆感量 * 访问方式 * LISTEN * 支持H16 */ val KeyH16Channels: KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canListen(true) ``` - ##### 教练模式 ``` /** * 教练模式 * 访问方式 * SET,GET * 支持H12Pro/H16/H30 */ val KeyCoachMode: KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### 自定义数据 ``` /** * 自定义数据 200byte * 访问方式 * GET,SET * 支持ALL */ val KeyCustomData: KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canGet(true) .canSet(true) ``` - ##### 遥控器型号 ``` /** * 遥控器型号 * 访问方式 * GET * 支持ALL */ val KeyModel:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canGet(true) ``` - ##### 遥控器版本 ``` /** * 遥控器版本 * 访问方式 * GET * 支持ALL */ val KeyVersion:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canGet(true) ``` - ##### 915模块使能 ``` /** * 控制915模块使能 * 访问方式 * SET,GET * 支持G20 */ val KeyModule915Enable:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` ### AirLinkKey - ##### 接收机串口0波特率 ``` /** * 图传接收机串口0波特率 * 访问方式 * SET,GET * 支持H12Pro/G12/G20/G30/G16 */ val KeyUart0BaudRate:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### H12Pro接收机RC通道失控保护值 ``` /** * 接收机RC通道失控保护值 * 访问方式 * SET,GET * 支持H12Pro */ val KeyLostSBUSValues:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### 接收机信号质量(原始数据) ``` /** * 接收机信号质量(原始数据) * 访问方式 * LISTEN * 支持H16/H12Pro/H20/H30/G12/G20/G30/G16 */ val KeyRawSignalQuality:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canListen(true) 获取的数据格式如下： G系列 { "dev_connect": false, //连接状态 "is_pairing":false, //是否对频中状态 "ap_ldpc_err": "0", //遥控器-交织块中解码错误的LDPC块个数所占的比例 "ap_ldpc_num": "0", //遥控器-解码错误的帧个数比例 "ap_snr": "0", //遥控器-SNR "ap_gain_a": "0", //遥控器-A路天线接收信号强度 "ap_gain_b": "0", //遥控器-B路天线接收信号强度 "ap_tx_mcs": "0", //遥控器-发射MCS "ap_tx_power": "0", //遥控器-发送功率 "ap_tx_chan": "0", //遥控器-发射信道 "ap_tx_freq_khz": "0", //遥控器-发送频段 "ap_lfs_2g_band_chan_snr": "0", "ap_lfs_2g_band_gain_a": "0", "ap_lfs_2g_band_gain_b": "0", "ap_lfs_5g_band_chan_snr": "0", "ap_lfs_5g_band_gain_a": "0", "ap_lfs_5g_band_gain_b": "0", "ap_main_loc": "0", "ap_sync_num": "0", "dev_ldpc_err": "0", //接收机-交织块中解码错误的LDPC块个数所占的比例 "dev_ldpc_num": "0", //接收机-解码错误的帧个数比例 "dev_snr": "0", //接收机-SNR "dev_gain_a": "0", //接收机-A路天线接收信号强度 "dev_gain_b": "0", //接收机-B路天线接收信号强度 "dev_tx_mcs": "0", //接收机-发射MCS "dev_tx_power": "0", //接收机-发送功率 "dev_tx_chan": "0", //接收机-发射信道 "dev_tx_freq_khz": "0", //接收机-发送频段 "dev_lfs_2g_band_chan_snr": "0", "dev_lfs_2g_band_gain_a": "0", "dev_lfs_2g_band_gain_b": "0", "dev_lfs_5g_band_chan_snr": "0", "dev_lfs_5g_band_gain_a": "0", "dev_lfs_5g_band_gain_b": "0", "dev_sync_num": "0", "acs_chan": 0, "work_chan": 0, "signal": 0 //根据遥控器-SNR计算出来的用于参考的信号质量百分比（遥控器SNR<=0:信号质量为0；遥控器SNR>=16:信号质量为100） } ``` - ##### 接收机信号质量 ``` /** * 接收机信号质量 * 访问方式 * LISTEN * 支持H12Pro/H16/H30/H20/G12/G20/G30/G16 */ val KeySignalQuality:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canListen(true) ``` - ##### H12接收机信号质量 ``` /** * H12接收机信号质量 * 访问方式 * GET * 仅支持H12 */ val KeyH12SignalQuality:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canGet(true) ``` - ##### H12接收机选项设置 ``` /** * 接收机选项设置 * 访问方式 * SET,GET * 仅支持H12 */ val KeyReceiverOptions: KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### H16接收机串口0波特率 ``` /** * H16接收机串口0波特率 * 访问方式 * SET,GET * 仅支持H16 */ val KeyH16Uart0BaudRate:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### H16接收机串口1波特率 ``` /** * H16接收机串口1波特率 * 访问方式 * SET,GET * 仅支持H16 */ val KeyH16Uart1BaudRate:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### H16接收机信号质量 从1.1.0版本起，推荐使用KeySignalQuality ``` /** * H16接收机信号质量 * 访问方式 * LISTEN * 仅支持H16 */ val KeyH16SignalQuality:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canListen(true) ``` - ##### H16接收机信号质量(原始数据) ``` /** * H16接收机信号质量(原始数据) * 访问方式 * LISTEN * 仅支持H16 */ val KeyH16RawSignalQuality:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canListen(true) ``` - ##### H30接收机信号质量 从1.1.0版本起，推荐使用KeySignalQuality ``` /** * H30接收机信号质量 * 访问方式 * LISTEN * 仅支持H30 */ val KeyH30SignalQuality:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canListen(true) ``` - ##### H30接收机串口波特率 ``` /** * H30接收机串口波特率 * 访问方式 * SET,GET * 仅支持H30 */ val KeyH30UartBaudRate:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### H20接收机串口0波特率 ``` /** * H20接收机串口0波特率 * 访问方式 * SET,GET * 仅支持H20 */ val KeyH20Uart0BaudRate:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### H20接收机串口1波特率 ``` /** * H20接收机串口1波特率 * 访问方式 * SET,GET * 仅支持H20 */ val KeyH20Uart1BaudRate:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### H20接收机串口1波特率 ``` /** * H20带宽设置 * 访问方式 * SET,GET * 仅支持H20 * Bandwidth.ul：上行带宽 * Bandwidth.dl：下行带宽 */ val KeyH20Bandwidth:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### 遥控器无线模块版本 ``` /** * 遥控器无线模块版本 * 访问方式 * GET * 支持G12/G20/G30/G16/H30/H20 */ val KeyRCVersion:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canGet(true) ``` - ##### 天空端无线模块版本 ``` /** * 天空端无线模块版本 * 访问方式 * GET * 支持G12/G20/G30/G16/H30/H20 */ val KeySkyVersion:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canGet(true) ``` - ##### 天空端MCU版本 ``` /** * 天空端MCU版本 * 访问方式 * GET * 支持H30 */ val KeySkyMCUVersion:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canGet(true) ``` - ##### 地面端重传次数(G系列) ``` /** * 地面端设置重传次数,默认6次，重启后失效(恢复默认6次) * 设置范围:0-500 0:表示重传到对,保证了链路的可靠性 * 访问方式 * SET * 支持G12/G20/G30/G16 */ val KeyRCSetReTxCount:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) ``` - ##### 天空端重传次数(G系列) ``` /** * 天空端设置重传次数,默认6次，重启后失效(恢复默认6次) * 设置范围:0-500 0:表示重传到对,保证了链路的可靠性 * 访问方式 * SET * 支持G12/G20/G30/G16 */ val KeySkySetReTxCount:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) ``` - ##### 自适应MCS(G系列) ``` /** * 注意* 该接口不要和KeySkySetAutoMCSDuration接口混合用 * 自适应MCS * 开启后可提提升上行速度,重启后失效 * 适用于上传文件,上传前开启,上传完成关闭 * 访问方式 * SET * 支持G12/G20/G30/G16 */ val KeySetAutoMCS:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) ``` - ##### 持续时间内自适应MCS(G系列) ``` /** * 注意* 该接口不要和KeySetAutoMCS接口混合用 * 持续时间内自适应MCS * 开启后可提提升上行速度,持续时间内有效 * 适用于上传文件,上传前开启,上传完成关闭 * 访问方式 * SET * 支持G12/G20/G30/G16 * 使用说明： * 当设置持续时间为6s,遥控器将进入自适应MCS持续6s，如果在第4s时，再次设置持续时间为6s。接收机将重新计时。 * 文件上传过程中可定时发送，文件上传完成后停止发送。该接口可防止程序不小心崩溃，遥控器还处于自适应MCS模式的情况。 */ val KeySkySetAutoMCSDuration:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) ``` - ##### MAC地址(G系列) ``` /** * MAC地址 * 访问方式 * GET * 支持G12/G20/G30/G16 */ val KeyMAC:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canGet(true) ``` - ##### 射频开关(G系列) ``` /** * 设置射频开关 * 访问方式 * SET,GET * 支持G12/G20/G30/G16 */ val KeyRCRFEnable:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) ``` - ##### 设置MAC的对频方式(G系列) ``` /** * 设置MAC的对频方式 * 访问方式 * SET * 支持G12/G20/G30/G16 */ val KeyRequestPairingAtSetMac:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) ``` - ##### 上传模式(G系列) ``` /** * G系列上传/下载模式 * 访问方式 * GET/SET * 支持G12/G20/G30/G16 */ val KeyGLinkSpeedMode:KeyInfo = KeyInfo.Builder() .canSet(true) .canGet(true) //打开上传模式 KeyManager.set(AirLinkKey.KeyGLinkSpeedMode,GLinkSpeedMode.UPLOAD){ if(it == null){ //成功 }else{ //失败 } } //关闭上传模式 KeyManager.set(AirLinkKey.KeyGLinkSpeedMode,GLinkSpeedMode.NORMAL){ if(it == null){ //成功 }else{ //失败 } } ``` # PayloadManager 云卓相关配件通讯接口 ``` //C10相机控制 val c10 = PayloadManager.getTCPPayload(PayloadType.C10, "192.168.144.108", 5000) as C10? //内部已经实现重连机制，无需再实现 if (c10 != null) { c10.setCommListener(object : CommListener { override fun onConnectSuccess() { log("C10连接成功") } override fun onConnectFail(e: SkyException) { } override fun onDisconnect() { log("C10断开连接") } override fun onReadData(bytes: ByteArray) { } }) //连接C10相机 PayloadManager.connectPayload(c10) } //控制C10一键回中 c10.akey(AKey.MID) //断开C10相机连接 PayloadManager.disconnectPayload(c10) ``` ### 三体相机(串口版)控制 ``` //获取三体相机(串口版) //获取实例后需要调用连接方法才能控制 val threeBodyCamera = PayloadManager.getSerialPortPayload(PayloadType.THREE_BODY_CAMERA, "/dev/ttyHS0", 4000000) as ThreeBodyCamera? //拍照 threeBodyCamera?.snapshot() //开始录像 threeBodyCamera?.toggleReCord(true) //结束录像 threeBodyCamera?.toggleReCord(false) //切换LED threeBodyCamera?.toggleLED() //同步时间（要在收到帧数据后再调用才有效） threeBodyCamera?.setTime(System.currentTimeMillis()) ``` ### 双轴云台相机(串口版)控制 ``` val dualAxisGimbalCamera = PayloadManager.getSerialPortPayload(PayloadType.DUAL_AXIS_GIMBAL_CAMERA,"/dev/ttyHS0",4000000) as DualAxisGimbalCamera //一键控制 //向下 dualAxisGimbalCamera?.akey(AKey.DOWN) //回中 dualAxisGimbalCamera?.akey(AKey.MID) //向上 dualAxisGimbalCamera?.akey(AKey.TOP) //控制俯仰 //向上 dualAxisGimbalCamera?.controlPitch(true) //向下 dualAxisGimbalCamera?.controlPitch(false) //同步时间（要在收到帧数据后再调用才有效） dualAxisGimbalCamera?.setTime(System.currentTimeMillis()) ``` ### 旧款三体相机(网口版)控制 ``` //获取三体相机(网口版) //获取实例后需要调用连接方法才能控制 val threeBodyCamera2 = PayloadManager.getTCPPayload(PayloadType.THREE_BODY_CAMERA2, "192.168.144.108", 5001) as ThreeBodyCamera2? //切换LED threeBodyCamera2?.toggleLED() threeBodyCamera2?.toggleLED(boolean) ``` ### C10云台相机控制 ``` //获取C10云台相机 //获取实例后需要调用连接方法才能控制 val c10 = PayloadManager.getTCPPayload(PayloadType.C10, "192.168.144.108", 5000) as C10? //一键控制 //向下 c10?.akey(AKey.DOWN) //回中 c10?.akey(AKey.MID) //向上 c10?.akey(AKey.TOP) //拍照 c10?.takePicture() //开始录像 c10?.startRecordVideo() //停止录像 c10?.stopRecordVideo() //速度控制偏航，-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向左，正数向右 c10?.controlYaw(1f) //速度控制俯仰，-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向下，正数向上 c10?.controlPitch(-1f) //控制偏航角度, -90.00 ~ +90.00，单位° c10?.gotoYaw(30f) //控制俯仰角度，-90.00 ~ +90.00，单位° c10?.gotoPitch(-90f) ``` ### C20相机控制 ``` //获取C20相机 //获取实例后需要调用连接方法才能控制 val c20Camera = PayloadManager.getTCPPayload(PayloadType.C20_CAMERA, "192.168.144.108", 8100) as C20Camera? //拍照 c20Camera?.takePicture() //开始录像 c20Camera?.startRecordVideo() //停止录像 c20Camera?.stopRecordVideo() //变倍变焦 //开始变倍 c20Camera?.startZoomIn() c20Camera?.startZoomOut() //开始变焦 c20Camera?.startFucusFar() c20Camera?.startFucusNear() //停止变倍变焦 c20Camera?.stopZoomOrFucus() //日夜模式 //设置 c20Camera?.setDayNightMode() //查询 c20Camera?.getDayNightMode() //翻转 //设置 c20Camera?.setFlip() //查询 c20Camera?.setFlip() 更多接口详情查看 com.skydroid.rcsdk.common.payload.C20Camera ``` ### C20云台控制 ``` //获取C20云台 //获取实例后需要调用连接方法才能控制 val c20Gimbal = PayloadManager.getTCPPayload(PayloadType.C20_GIMBAL, "192.168.144.108", 5000) as C20Gimbal? //一键控制 //向下 c20Gimbal?.akey(AKey.DOWN) //回中 c20Gimbal?.akey(AKey.MID) //向上 c20Gimbal?.akey(AKey.TOP) //速度控制偏航，-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向左，正数向右 c20Gimbal?.controlYaw(1f) //速度控制俯仰，-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向下，正数向上 c20Gimbal?.controlPitch(-1f) //控制偏航角度, -90.00 ~ +90.00，单位° c20Gimbal?.gotoYaw(30f) //控制俯仰角度，-90.00 ~ +90.00，单位° c20Gimbal?.gotoPitch(-90f) //切换LED c20Gimbal?.toggleLED() c20Gimbal?.toggleLED(boolean) ``` ### C10Pro相机/新款三体相机控制（0.2.7以下固件） ``` //获取C10Pro相机 //获取实例后需要调用连接方法才能控制 val c10ProCamera = PayloadManager.getUDPPayload(PayloadType.C10PRO_CAMERA,12580,"192.168.144.108",12580) as C10ProCamera? //拍照 c10ProCamera?.takePicture() 命令示例:"AT+AZ -p2\r\n" //开始录像 c10ProCamera?.startRecordVideo() 命令示例:"AT+AZ -p0\r\n" //停止录像 c10ProCamera?.stopRecordVideo() 命令示例:"AT+AZ -p1\r\n" //同步时间 c10ProCamera?.setTime() //获取版本号 c10ProCamera?.getVersion() 命令示例:"AT+INFO\r\n" //设置LED（针对新款三体相机有效） c10ProCamera?.setLED() 命令示例:开 "AT+LED -e1\r\n";关 "AT+LED -e0\r\n" 更多接口详情查看 com.skydroid.rcsdk.common.payload.C10ProCamera ``` ### C10Pro云台控制（0.2.7以下固件） ``` //获取C10Pro云台 //获取实例后需要调用连接方法才能控制 val c10ProGimbal = PayloadManager.getUDPPayload(PayloadType.C10PRO_GIMBAL, 5000, "192.168.144.108", 5000) as C10ProGimbal? //一键控制 //向下 c10ProGimbal?.akey(AKey.DOWN) //回中 c10ProGimbal?.akey(AKey.MID) //向上 c10ProGimbal?.akey(AKey.TOP) //速度控制偏航，-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向左，正数向右 c10ProGimbal?.controlYaw(3f) 命令示例:"#TPUG2wGSY1E75" c10ProGimbal?.controlYaw(-3f) 命令示例:"#TPUG2wGSYE276" //速度控制俯仰，-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向下，正数向上 c10ProGimbal?.controlPitch(3f) 命令示例:"#TPUG2wGSP1E6C" c10ProGimbal?.controlPitch(-3f) 命令示例:"#TPUG2wGSPE26D" //控制偏航角度, -90.00 ~ +90.00，单位° c10ProGimbal?.gotoYaw(30f) //控制俯仰角度，-90.00 ~ +90.00，单位° c10ProGimbal?.gotoPitch(-90f) ``` ### C10Pro云台相机/新款三体相机控制（0.2.7及以上固件） ``` //获取C10Pro云台相机 //获取实例后需要调用连接方法才能控制 c10p = PayloadManager.getUDPPayload(PayloadType.C10PRO,5000,"192.168.144.108",5000) as C10Pro? //一键控制 //向下 c10p?.akey(AKey.DOWN) //回中 c10p?.akey(AKey.MID) //向上 c10p?.akey(AKey.TOP) //速度控制偏航，-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向左，正数向右 c10p?.controlYaw(3f) 命令示例:"#TPUG2wGSY1E75" c10p?.controlYaw(-3f) 命令示例:"#TPUG2wGSYE276" //速度控制俯仰，-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向下，正数向上 c10p?.controlPitch(3f) 命令示例:"#TPUG2wGSP1E6C" c10p?.controlPitch(-3f) 命令示例:"#TPUG2wGSPE26D" //控制偏航角度, -90.00 ~ +90.00，单位° c10p?.gotoYaw(30f) //控制俯仰角度，-90.00 ~ +90.00，单位° c10p?.gotoPitch(-90f) //拍照 c10p?.takePicture(callBack:CompletionCallback?) 命令示例:"#TPUD2wCAP013E" //开始录像 c10p?.startRecordVideo(callBack:CompletionCallback?) 命令示例:"#TPUD2wREC0144" //结束录像 c10p?.stopRecordVideo(callBack:CompletionCallback?) 命令示例:"#TPUD2wREC0043" //获取录像状态 c10p?.getRecordVideoState(callBack: CompletionCallbackWith) 命令示例:"#TPUD2rREC003E" //同步时间（需要在出图后设置才有效） c10p?.setTime(time:Long,callBack:CompletionCallback?) //设置osd显示/关闭 c10p?.setOSD(boolean: Boolean,callBack: CompletionCallback?) //获取相机版本号 c10p?.getCameraVersion(callBack: CompletionCallbackWith) 命令示例:"#TPUD2rVER0051" //设置/读取视频输出参数 c10p?.setVideoConfig() c10p?.getVideoConfig() //LED开关（针对新款三体相机有效） c10p?.setLed(onOrOff:Boolean,callBack: CompletionCallback?) ``` ### C12云台相机控制 ``` //获取C12云台相机 //获取实例后需要调用连接方法才能控制 c12 = PayloadManager.getUDPPayload(PayloadType.C12,5000,"192.168.144.108",5000) as C12? //一键控制 //向下 c12?.akey(AKey.DOWN) //回中 c12?.akey(AKey.MID) //向上 c12?.akey(AKey.TOP) //速度控制偏航，-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向左，正数向右 c12?.controlYaw(1f) //速度控制俯仰，-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向下，正数向上 c12?.controlPitch(-1f) //控制偏航角度, -90.00 ~ +90.00，单位° c12?.gotoYaw(30f) //控制俯仰角度，-90.00 ~ +90.00，单位° c12?.gotoPitch(-90f) //设置倍率 0-4 0:原图,1-4:变倍 c12?.setZoomRatios(value:Int,callBack: CompletionCallback?) //设置伪彩 // WHITE_HOT,白热 // SEPIA,辉金 // IRONBOW,铁红 // RAINBOW,彩虹 // NIGHT,微光 // AURORA,极光 // RED_HOT,红热 // JUNGLE,从林 // MEDICAL,医疗 // BLACK_HOT,黑热 // GLORY_HOT;金红 c12?.setThermalPalette(palette: ThermalPalette, callBack: CompletionCallback?) //拍照 c12?.takePicture(callBack:CompletionCallback?) //开始录像 c12?.startRecordVideo(callBack:CompletionCallback?) //结束录像 c12?.stopRecordVideo(callBack:CompletionCallback?) //获取录像状态 c12?.getRecordVideoState(callBack: CompletionCallbackWith) //同步时间（需要在出图后设置才有效） c12?.setTime(time:Long,callBack:CompletionCallback?) //获取相机版本号 c12?.getCameraVersion(callBack: CompletionCallbackWith) ``` ### 通用云台相机控制 ``` 通用的相机/云台，包含了所有的控制协议，需要开发者自己判断是否支持控制 支持：C10，C10Pro，C11，C12，C13，电子云台(C01、C01Pro)，三体网口相机，单双轴网口相机，C14 连接方式：根据相机类型自行判断 C10: TCP: 192.168.144.108:5000 新三体网口相机,C10Pro,C11,C12,C13,C01,C01Pro,C14 UDP: 192.168.144.108:5000 以下使用C12进行测试 //获取实例后需要调用连接方法才能控制 val c12:CommonPayload? = PayloadManager.getUDPPayload(PayloadType.COMMON,5000,"192.168.144.108",5000) as CommonPayload? //连接C12相机 PayloadManager.connectPayload(c12) //断开C12相机连接(只有不再使用的情况下再断开) PayloadManager.disconnectPayload(c12) /** * 获取当前变倍系数 * C12,C13 范围：0-67, * C11 范围 0-90 * C14 范围 0-150, 0<=变倍系数<70为短焦镜头, 变倍系数>=70为长焦镜头 * 支持:C11,C12,C13,C14 */ fun getZoomRatios(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 变倍 + * 支持:C11,C12,C13,C14 */ fun addZoomRatios(callBack: CompletionCallback?) /** * 变倍 - * 支持:C11,C12,C13,C14 */ fun subtractZoomRatios(callBack: CompletionCallback?) /** * 变倍 长短焦镜头切换 * 注* 切换成功后，对应的变倍系数也会跟着发生变化 * 支持:C14 */ fun setZoomForLens(value:ZoomForLens,callBack:CompletionCallback?) /** * 根据变倍系数获取当前 长短焦镜头 * 支持:C14 */ fun getZoomForLens(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 设置伪彩 * WHITE_HOT,白热 * SEPIA,辉金 * IRONBOW,铁红 * RAINBOW,彩虹 * NIGHT,微光 * AURORA,极光 * RED_HOT,红热 * JUNGLE,从林 * MEDICAL,医疗 * BLACK_HOT,黑热 * GLORY_HOT;金红 * 支持:C12,C13,C14 */ fun setThermalPalette(palette: ThermalPalette, callBack: CompletionCallback?) /** * 获取伪彩 * 支持:C12,C13,C14 */ fun getThermalPalette(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 拍照 * 支持:C10,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun takePicture(callBack: CompletionCallback?) /** * 开始录像 * 支持:C10,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun startRecordVideo(callBack: CompletionCallback?) /** * 结束录像 * 支持:C10,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun stopRecordVideo(callBack: CompletionCallback?) /** * 获取录像状态 * 支持:C10,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun getRecordVideoState(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 同步时间 * 注* 需要在出图后设置才有效 * 支持:C10,C10Pro,新三体,C12,C13,C11,C14,C01,C01P */ fun setTime(time:Long,callBack: CompletionCallback?) /** * 配置视频流参数（翻转），设置前先获取一下，再修改其中的值，其他值原封不动 * 注* 不建议修改除了翻转以外的其他值 * 支持:C12,C13,C11,C14,C01,C01P */ fun setVideoConfig(config: VideoConfig,callBack: CompletionCallback?) /** * 获取视频流设置的参数（翻转） * 支持:C12,C13,C11,C14,C01,C01P */ fun getVideoConfig(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 获取SD卡容量 * 剩余容量与总容量都为0：表示内存卡未插入 * 支持:C12,C13,C11,C14 */ fun getSDCardCapacity(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 一键操作 * AKey.TOP 向上 * AKey.MID 回中 * AKey.DOWN 向下 * 支持:C10,C20,C10Pro,C12,C13,C11,C14,C01,C01P */ fun akey(a:AKey) /** * 速度模式控制偏航 * 参数:-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向左，正数向右 * 支持:C10,C20,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun controlYaw(speed:Float) /** * 速度模式控制俯仰 * 参数:-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向下，正数向上 * 支持:C10,C20,C10Pro,C12,C13,C11,C14,C01,C01P */ fun controlPitch(speed:Float) /** * 控制偏航俯仰 * 参数:-63.5 ~ +63.5，单位°/s 负数向下，正数向上 * 云台固件版本0.5开始支持 * 支持:C10,C20,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun controlYawPitch(yawSpeed:Float,pitchSpeed:Float) /** * 角度控制 * 偏航 * 小数点后2位有效 * （-90.00,+90.00） * 支持:C10,C20,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun gotoYaw(angle:Float) /** * 角度控制 * 俯仰 * 小数点后2位有效 * （-90.00,+90.00） * 支持:C10,C20,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun gotoPitch(angle:Float) /** * 角度控制(不建议控制) * 横滚 * 小数点后2位有效 * 角度（-90.00,+90.00） * 支持:C10,C20,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun gotoRoll(angle:Float) /** * 角度控制 * 偏航俯仰 * 小数点后2位有效 * 角度（-90.00,90.00）、（-90.00,+90.00） * 支持:C10,C20,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun gotoYawPitch(yawAngle:Float,pitchAngle:Float) /** * 设置云台装配模式 * GimbalAssemblyMode.HOISTING 吊装 * GimbalAssemblyMode.INVERSION 倒装 * 支持:C10,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun setGimbalAssemblyMode(mode: GimbalAssemblyMode) /** * 设置持续云台推送姿态信息开关 * 支持:C10,C20,C10Pro,C12,C13,C11,C14 * 设置推送云台姿态速率（0-100） * 0表示关闭 * 1表示1hz * 设置完成以后，通过GimbalAttitudListener监听云台姿态 * 注意，保证云台连接后再设置（最好是出图后再设置，多设置几次也可以） */ fun setPushAttitudeEnable(rate: Int) /** * 监听云台推送姿态信息 * 需要调用setPushAttitudeEnable后才有姿态数据 */ fun addGimbalAttitudListener(listener: GimbalAttitudListener) /** * 取消监听云台推送姿态信息 */ fun removeGimbalAttitudListener(listener: GimbalAttitudListener) /** * 设置OSD开关 * 支持:C10Pro(0.2.7),新三体(0.2.7),C12,C13,C11,C14,C01,C01P */ fun setOSD(boolean: Boolean,callBack: CompletionCallback?) /** * 获取OSD开关 * 支持:C10Pro(0.2.7),新三体(0.2.7),C12,C13,C11,C14,C01,C01P */ fun getOSD(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 测距 * 支持：C13,C14 */ fun getRanging(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 设置LED * 支持：新三体相机 */ fun setLed(onOrOff:Boolean,callBack: CompletionCallback?) /** * 获取LED * 支持：新三体相机 */ fun getLed(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 获取当前相机软件固件型号 * 支持:C10Pro(0.2.7),新三体(0.2.7),C12,C13,C11,C14,C01,C01P */ fun getCameraModel(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 获取相机固件版本号 * 支持:C12,C13,C14,C01,C01P */ fun getCameraVersion(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 获取机械云台型号 * 支持:C10,C20,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun getModel(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 获取机械云台版本 * 支持:C10,C20,C10Pro,C12,C13,C11,C14 */ fun getGimbalVersion(callBack: CompletionCallbackWith) /** * 自定义遥控器通道云台控制模式为 匀速或变速模式 * GimbalMoveMode.UNIFORM_SPEED 匀速模式 始终以固定的速度控制云台 * 通过setRCButtonControlUniformSpeed设置，默认10°/s * GimbalMoveMode.ACCELERATE_SPEED 变速模式 根据感量大小控制云台速度 * 通过setRCButtonControlMinSpeed设置变速范围最小值，默认0.5°/s * 通过setRCButtonControlMaxSpeed设置变速范围最大值，默认67.5°/s * * 注* 自定义遥控器通道控制云台请先通过ButtonHelper(内部是通过调用速度模式控制云台)启用后才有效 */ fun setRCButtonControlSpeedMode(mode: GimbalMoveMode) /** * 自定义遥控器通道云台控制变速模式变速范围最小值 * * 注* 自定义遥控器通道控制云台请先通过ButtonHelper(内部是通过调用速度模式控制云台)启用后才有效 */ fun setRCButtonControlMinSpeed(speed: Float) /** * 自定义遥控器通道云台控制变速模式变速范围最大值 * * 注* 自定义遥控器通道控制云台请先通过ButtonHelper(内部是通过调用速度模式控制云台)启用后才有效 */ fun setRCButtonControlMaxSpeed(speed: Float) /** * 自定义遥控器通道云台控制匀速模式速度值 * * 注* 自定义遥控器通道控制云台请先通过ButtonHelper(内部是通过调用速度模式控制云台)启用后才有效 */ fun setRCButtonControlUniformSpeed(speed: Float) /** * 设置遥控器控制云台的速度缩放系数(默认1.0) * 使用场景: * 当变倍视野大的时候，可以尽量缩小该系数，这样就不会导致云台转动过快 * * 注* 自定义遥控器通道控制云台请先通过ButtonHelper(内部是通过调用速度模式控制云台)启用后才有效 */ fun setRCButtonControlSpeedScale(scale: Float) ``` # 工具类 #### 自定义遥控器按钮(遥控器通道自定义/波轮控制/摇杆控制) com.skydroid.rcsdk.common.button.ButtonHelper ``` 详细使用方法参考 CustomRCButtonsActivity ``` #### RCSDKUitls com.skydroid.rcsdk.utils.RCSDKUitls ``` getDeviceType 获取遥控器型号 getVersion 获取SDK版本号 ```