# COM_SkydroidDemo

**Repository Path**: skydroid/SkydroidDemo

## Basic Information

- **Project Name**: COM_SkydroidDemo
- **Description**: H16及H30安卓开发示例
- **Primary Language**: Android
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 4
- **Forks**: 13
- **Created**: 2023-06-05
- **Last Updated**: 2026-03-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 云卓 Demo 简介:

- 1.RCSDKDemo: [遥控器SDK及Demo(推荐)](https://gitee.com/skydroid/rcsdk-demo)
- 2.SkydroidFpvTest: [适用于T10，T12，H12，H30串口连接方式 ](https://gitee.com/skydroid/SkydroidFpvTest)
- 3.SkydroidH12Demo: [H12数传图传SDKDemo(旧版,不推荐,后续不再维护)](https://gitee.com/skydroid/SkydroidH12Demo)
- 4.SkydroidDemo: [H16及H30安卓开发示例](https://gitee.com/skydroid/SkydroidDemo)
- 5.FPVPlayerDemo: [云卓图传播放器Demo](https://gitee.com/skydroid/fpv-player-demo)


|      Demo     |            RCSDK             |    SkydroidFpvTest    | SkydroidH12Demo<br>旧版  |       SkydroidDemo      | FPV-Player<br>网口 图传 |
|     :----:    |            :----:            |        :----:          |        :----:          |         :----:          |         :----:             |
|     适用于     |H12、H12Pro、H16<br>后续会新增H30|    T10、T12、H12、H30   |       T10、T12、H12    |        H16、H30          |     H12Pro、H16、H30       |
|  T10，T12图传  |               ✘              |       ✔<br>USB 图传    |       ✔<br>USB 图传    |            ✘            |         ✘        |
|     H12数传    |               ✔              |          ✔            |          ✔            |            ✘            |         ✘        |
|     H12图传    |               ✘              |     ✔<br>串口 图传      |     ✔<br>串口 图传     |            ✘            |         ✘        |
|  H12Pro数传    |               ✔              |          ✘            |          ✘            |            ✘            |         ✘        |
|  H12Pro图传    |               ✘              |          ✘            |          ✘            |            ✘            |         ✔        |
|     H16数传    |               ✔              |          ✘            |          ✘            |      ✔<br>舵量、手型      |         ✘        |
|     H16图传    |               ✘              |          ✘            |          ✘            |      ✔<br>网口 图传       |         ✔        |
|     H30数传    |               ✔              |          ✔            |          ✘            |      ✔<br>舵量、手型、信号  |         ✘        |
|     H30图传    |               ✘              |          ✘            |          ✘            |      ✔<br>网口 图传       |         ✔        |
|     遥控调参    |        ✔<br>支持助手功能       |          ✘            |          ✘            |            ✘            |         ✘        |
|     云台控制    |               ✘              |          ✔            |          ✘            |            ✘            |         ✔        |


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# H16及H30安卓开发示例

![封面](screenshot/H16demo.png)

## H16通讯方式
### 天空端数传接口
##### 天空端有2路串口，均具备透传功能

![alt ](screenshot/H16Receiver.png)


* uart0地址：通过本地 UDP 14551 端口接收数据，通过本地 UDP 14552 端口发送数据。
默认波特率 57600

* uart1 地址：通过本地 UDP 13551 端口接收数据，通过本地 UDP 13552 端口发送数据。
默认波特率 115200

##### 串口调用示例代码
1. 创建连接
    ```
     try {
            var datagramSocket =  DatagramSocket(14551)
            datagramSocket.connect(InetAddress.getByName("127.0.0.1"), 14552)
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    ```
2. 读取数据
    ```
    var buffer = ByteArray(256)
    var receivePacket = DatagramPacket(buffer , buffer.size)
    datagramSocket.receive(receivePacket)
    ```
3. 发送数据
    ```
    var data = "hello uart0".toByteArray()
    var packet = DatagramPacket( data, data.size)
    packet.data = data
    datagramSocket?.send(packet)
    ```
4. 关闭连接
    ```
    datagramSocket.close()
    ```
    
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### 遥控器通讯串口
##### 获取遥控器相关数据
与遥控器通讯采用LocalSocket交互方式。数据传输私有协议，详情请见协议文档
* uart0：用于获取遥控器舵量值，bindCode为"uart0app"；uart0为单向通讯，只用来读取摇杆舵量值，不支持数据的写入。

* uart3：用于 读取设置手型， 获取遥控器SN；bindCode为"uart3app"，connectCode为"uart3endpoint";双向通讯可收发


##### LocalSocket调用示例代码
1. 创建连接
    ```
     try {
            var localSocket = LocalSocket(LocalSocket.SOCKET_DGRAM)
            localSocket.bind(LocalSocketAddress("uart3app"))
            //uart0 单向通讯 所以不需要 调用connect
            localSocket.connect(LocalSocketAddress("uart3endpoint"))
    
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    ```
2. 读取数据
    ```
    try {
            var buffer = ByteArray(1024)
            localSocket.inputStream.read(buffer)
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    ```
3. 发送数据
    ```
    try {
            var buffer = ByteArray(1024)
            localSocket.outputStream.write(buffer)
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    ```
4. 关闭连接
    ```
    try {
            localSocket?.shutdownInput()
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    
    try {
            localSocket?.shutdownOutput()
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    
    try {
            localSocket?.close()
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    
        try {
            localSocket?.inputStream?.close()
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    
        try {
            localSocket?.outputStream?.close()
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }

    ```

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### 遥控器通讯协议
遥控器通讯协议分为2种
1. 用于解析遥控器舵量，帧头为"SKYDROID:" (目前只用在舵量上)
    ```
    遥控器回复： "SKYDROID:" + 0xB1 + 数据len + 数据 + SUM（BCC异或校验）
    ```
2. 用于获取设置手型等，帧头为"fengyingdianzi:"
    ```
    帧格式：“fengyingdianzi:” +  FUN  +  LEN  +  DATA  +  SUM
    “fengyingdianzi:” 帧头，字符串
	FUN    功能字，可以是 0x00到0xFF，代表帧的含义；
	LEN     DATA的长度（不包括帧头、FUN、LEN、SUM）。
	DATA    数据，1~255字节
	SUM    包括帧头一直到DATA最后一字节的BCC校验和，uint8格式
    
    例：
        APP发送： “fengyingdianzi:” + 0xA9 +2 + Option1  + Option2 +SUM
        遥控器回复： “fengyingdianzi:” + 0xA9 + 2 + ‘O’ +  ‘K’ + SUM
    ```
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## H30通讯方式

![封面](screenshot/H30demo.png)

### 天空端数传接口
##### 天空端有2路串口，均具备透传功能
![alt ](screenshot/H30Receiver.png)
如上图：1号接口 表示uart0，1号接口表示 uart1
* uart0地址：通过TCP 访问192.168.144.101：14550端口进行数据收发
  默认波特率 57600

* uart1 地址：通过TCP 访问192.168.144.101：14551端口进行数据收发
  默认波特率 115200
##### 串口调用示例代码
1. 创建连接
    ```
     val CONNECTION_TIMEOUT = 20 * 1000 //20s
     try {
            var socket =  Socket()
            socket.connect(new InetSocketAddress("192.168.144.101", 14550), CONNECTION_TIMEOUT);
            var outputStream:BufferedOutputStream = BufferedOutputStream((socket.getOutputStream()))
            var inputStream:BufferedInputStream = BufferedInputStream((socket.getInputStream()))
     } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
     }
    ```
2. 读取数据
    ```
    var buffer = ByteArray(256)//数组长度自定义
    inputStream.read(buffer)
    ```
3. 发送数据
    ```
    var data = "hello uart0".toByteArray()
    outputStream.write(buffer);
    outputStream.flush();
    ```
4. 关闭连接
    ```
    inputStream.close()
    outputStream.close()
    socket.close()
    ```
### 遥控器通讯串口
##### 获取遥控器相关数据
与遥控器通讯采用硬件串口交互方式。数据传输私有协议，详情请见协议文档
* uart path "/dev/ttyMSM1",uart baudrate "57600"
##### 串口调用示例代码
1. 创建连接
    ```
    var  mSerialPortConnection = SerialPortConnection.newBuilder("/dev/ttyMSM1", 57600).build()
    mSerialPortConnection?.setDelegate(object : SerialPortConnection.Delegate {
            override fun received(bytes: ByteArray, size: Int) {
                //数据回调
            }

            override fun connect() {
                //连接成功回调
            }
        })    
    //打开串口
    mSerialPortConnection?.openConnection()
    ```

2. 发送数据
    ```
    var data = "hello uart0".toByteArray()
     mSerialPortConnection?.sendData()
    ```
3. 关闭连接
    ```
    mSerialPortConnection?.closeConnection()
    ```

### 遥控器通讯协议
遥控器通讯协议
1. 用于获取设置手型等，帧头为"fengyingdianzi:"
    ```
    帧格式：“fengyingdianzi:” +  FUN  +  LEN  +  DATA  +  SUM
    “fengyingdianzi:” 帧头，字符串
    FUN    功能字，可以是 0x00到0xFF，代表帧的含义；
    LEN     DATA的长度（不包括帧头、FUN、LEN、SUM）。
    DATA    数据，1~255字节
    SUM    包括帧头一直到DATA最后一字节的BCC校验和，uint8格式
    
    例：
        APP发送： “fengyingdianzi:” + 0xA9 +2 + Option1  + Option2 +SUM
        遥控器回复： “fengyingdianzi:” + 0xA9 + 2 + ‘O’ +  ‘K’ + SUM
    ```


### H30信号强度

1. 创建连接
    ```
     mSocketATGCS = SocketAT("192.168.144.66",5051)
     mSocketATGCS?.openConnect() 
   ```
2. 读取数据(目前数据主要来源于dapr,其中signalStrength为信号强度百分比)
    ```
    mSocketATGCS?.setRadioParameterListener(object:SocketAT.RadioParameterListener{
            override fun onDrprListener(datas1: DRPR, datas2: DRPR, signalStrength: Int) {
                //解析后 的drpr数据
                Log.e("onDrprListener","index:${datas1.index},rssi:${datas1.rssi},rsrp:${datas1.rsrp},rsrq:${datas1.rsrq},snr:${datas1.snr}")
                Log.e("onDrprListener","index:${datas2.index},rssi:${datas2.rssi},rsrp:${datas2.rsrp},rsrq:${datas2.rsrq},snr:${datas2.snr}")
            }

            override fun onDaprListener(datas1: DAPR, datas2: DAPR, signalStrength: Int) {
                //解析后 的dapr数据
                Log.e("onDrprListener","index:${datas1.index},rssi:${datas1.rssi},rsrp:${datas1.rsrp},rsrq:${datas1.rsrq},snr:${datas1.snr}")
                Log.e("onDrprListener","index:${datas2.index},rssi:${datas2.rssi},rsrp:${datas2.rsrp},rsrq:${datas2.rsrq},snr:${datas2.snr}")
            }
        })
    ```
3. 发送数据
    ```
    mSocketATGCS?.queryVersion()// 查询版本
    mSocketATGCS?.startReportGCS()// 开启上报 信号强度
    mSocketATGCS?.stopReportGCS()// 停止上报 信号强度
    ```
4. 关闭连接
    ```
    mSocketATGCS?.stopReportGCS()
    ```

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