# servo_controller

**Repository Path**: ros2_4/servo_controller

## Basic Information

- **Project Name**: servo_controller
- **Description**: zlac8015d 轮毂伺服电机控制器
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-27
- **Last Updated**: 2026-03-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# servo_controller

基于 Modbus RTU 的差速底盘伺服控制器，支持轮速控制、odom 里程计计算。

## 依赖

- CMake >= 3.10
- GCC 支持 C++17
- libmodbus

安装 libmodbus：

```bash
sudo apt install libmodbus-dev
```

## 编译

```bash
mkdir -p build && cd build
cmake ..
make
```

## 测试模式

### CmdVel 阶段测试

正转加速 → 反转加速 → 转向测试，完成后自动停止。

```bash
cmake .. -DTEST_CMDVEL=ON
make
./servo_controller
```

### Odom 一圈测试

以 0.05 m/s 前进一个轮周长（1.2821 m），延迟 5 秒后反转回起点，完成后自动停止。

```bash
cmake .. -DTEST_ODOM=ON
make
./servo_controller
```
```
cd build
cmake .. -DTEST_CMDVEL=ON && make
./servo_controller

cmake .. -DTEST_CMDVEL=OFF -DTEST_ODOM=ON && make
./servo_controller
```

### 默认模式（不运行测试）

```bash
cmake .. -DTEST_CMDVEL=OFF -DTEST_ODOM=OFF
make
./servo_controller
```

## 运行

程序启动时自动扫描 `/dev/ttyUSB*` 和 `/dev/ttyACM*`，找到第一个响应 Modbus RTU 的设备后连接。

按 `Ctrl+C` 可随时安全退出，程序会先停止电机再退出。

## 硬件参数

| 参数 | 值 |
|------|----|
| 轮子周长 | 408.2 mm |
| 编码器分辨率 | 4096 线/转 |
| 两轮间距 (WHEEL_BASE) | 0.53 m（请根据实际修改 controller.h）|
| Modbus 从机地址 | 1 |
| 波特率 | 115200 |
| 脉冲采集周期 | 50 ms |