# SEURoboCup2021

**Repository Path**: robocup/SEURoboCup2021

## Basic Information

- **Project Name**: SEURoboCup2021
- **Description**: 东南大学 Robocup Kidsize 2021年校赛代码
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 4
- **Created**: 2021-08-14
- **Last Updated**: 2024-01-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# SEURoboCup2021

东南大学 Robocup Kidsize 2021年校赛代码

遇到问题请先行使用搜索引擎，CSDN，或查阅 [FAQ](https://gitee.com/robocup/SEURoboCup2021/wikis/)

## 环境配置
- Ubuntu20.04
- ROS2
- Webots R2021b：[下载链接](https://github.com.cnpmjs.org/cyberbotics/webots/releases/download/R2021b/webots_2021b_amd64.deb)（如直接下载较慢，可以选择从群内下载）

[Ubuntu20.04+Win10双系统安装](docs/os_install.md)


[ROS2 安装教程](docs/ubuntu.md)

Webots 安装：
```Shell
sudo apt install ./webots_2021b_amd64.deb  #请自行修改安装文件路径
sudo apt install -f
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-webots-ros2
```

## 使用方法

### 编译

```Shell
cd ~
git clone https://gitee.com/robocup/SEURoboCup2021
cd SEURoboCup2021
colcon build
```
编译一般在2min以内。

### 初始化

```Shell
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
```
<!--若报错则参考：[Q4 sudo rosdep init 报错](https://gitee.com/robocup/SEURoboCup2021/wikis/软件环境?sort_id=4351269#q4-sudo-rosdep-init报错)-->
```Shell
rosdepc update
echo "export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots" >> ~/.bashrc
echo "export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:${WEBOTS_HOME}/lib/controller" >> ~/.bashrc
ws=`pwd`
echo "source $ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

### 创建包

首先须选定一个 **全英文小写字母** 的队名，且其长度不超过 20个字符，也不能为 `test`。以下用 `template` 表示。

！！注意：以下代码无法直接运行，请务必将 `template` 替换为自己的队名！！

输入：
```Shell
cd src # 进入到 SEURoboCup2021/src 文件夹
chmod +x ./createPkg.sh
./createPkg.sh template # 请务必将 template 替换为自己的队名
cd ..
colcon build
```

### 运行

+ 启动仿真相关的节点  
    新建一个终端，输入：
    ```Shell
    ros2 launch start start_launch.py
    ```

+ 启动比赛控制器  
    新建一个终端，进入到`SEURoboCup2021`路径，输入：
    ```Shell
    ros2 run gamectrl gamectrl
    ```

+ 启动机器人的控制节点  
    新建一个终端，输入：
    ```Shell
    ros2 launch template player_launch.py
    ```

+ 若修改过 [player.cpp](src/template/src/player.cpp)，则需要重新编译：
    ```Shell
    colcon build
    ```