# vslam101

**Repository Path**: reeman/vslam101

## Basic Information

- **Project Name**: vslam101
- **Description**: 收集视觉SLAM常用算法
作为重写高性能库的基础版本
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: dev
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-04-09
- **Last Updated**: 2024-12-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

集成常用的视觉算法
作为针对硬件优化的基础版本
##### 目标
1. 学习开源实现方案，参考开源实现方案
2. 将算法封装成库，方便调用
3. 保持最简洁实现，并配套测试用例，测试数据
4. 便于分析的可视化
5. 后期实现高性能版本


##### 目录
1. 提取图像特征
   1. orb feature
2. 估计相机姿态
   1. 2D-2D: 两视图, 计算本质矩阵，计算基础矩阵，计算单应矩阵
   2. 2D-3D: PnP, BA(高斯牛顿、g2o)
   3. 3D-3D: ICP(SVD), BA(g2o)