# InsCubeBsp

**Repository Path**: rebeater/InsCubeBsp

## Basic Information

- **Project Name**: InsCubeBsp
- **Description**: INS-Cube的嵌入式层重构项目

（算法层为RGIOE组合导航算法，已经开源）
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 3
- **Created**: 2022-11-22
- **Last Updated**: 2026-02-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 多传感器融合位姿估计

## INS-Cube硬件连接
SPI5->ADIS1646X   
SPI1->ICM20602   
SPI4->BMP280   
IIC1->MAG3110   
USART2->MXT906B   
SPI2->RK3399
预留给RK3399是为了给视觉融合和后端优化
## 编译和下载
拉取本bsp仓库
```shell
git clone https://gitee.com/rebeater/InsCubeBsp.git
```
拉取C语言日志库`catlog`
```shell
git clone https://gitee.com/rebeater/catlog.git Core/Src/App/tools/catlog
```
需要跑组合导航和惯性导航的话，拉取`RGIOE`算法层
```shell
git clone https://gitee.com/rebeater/RGIOE.git Core/Src/App/aliogithm/RGIOE
```
还需要Eigen库提供矩阵运算支持
```shell
 git clone -b 3.4.0 https://gitlab.com/libeigen/eigen.git Core/Src/App/aliogithm/RGIOE/Lib/
```


## 软件层设计

```
Bsp: MCU外设驱动文件      
Drivers: 传感器和硬件驱动文件，基于BSP层开放的外设     
App: 应用层    
|__ algorithm: 融合算法，C++11实现，预留C接口函数     
|__ common: 公用函数，如打印日志、存储日志、CRC校验    
|__ tasks: 实际运行任务，包括传感器数据采集、算法融合、日志保存、指示灯控制等    
```

## 开发日历：

2022-11-22: 完成顶层设计, 简单的mahony算法融合IMU得出位姿功能
![img.png](Doc/img.png)

## TODO
1. 底层驱动解耦，目前只完成了IMU
2. 组合导航算法移植
3. RK3399视觉位姿解算
4. M7+A7协同融合，M7负责实时，A7负责后端优化和视觉处理

## 使用的开源库
1. [HAL for STM32H7](https://www.st.com/zh/embedded-software/stm32cubeh7.html)
2. [FreeRTOS](https://www.freertos.org/)
3. [Eigen](http://eigen.tuxfamily.org/)
4. [RGIOE](https://gitee.com/rebeater/RGIOE)
5. [Mahony](https://ahrs.readthedocs.io/en/latest/filters/mahony.html)
6. [FatFs](http://elm-chan.org/fsw/ff/00index_e.html)