# ADIS16505

**Repository Path**: qCwCp/ADIS16505

## Basic Information

- **Project Name**: ADIS16505
- **Description**: ADIS16505驱动
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-03-09
- **Last Updated**: 2025-05-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: driver

## README

## ADIS16505驱动

### 硬件连接

| ADIS16505 | MCU  |
| :-------: | :--: |
|    CS*    |  SS*  |
|   SCLK    |  SCLK |
|    DIN    |  MOSI |
|   DOUT    |  MISO |
| RST* (Opt.) | GPIO |
| SYNC (Opt.) | GPIO |
|  DR (Opt.)  | EXTI |

- RST*引脚**接高阻或拉高**

- 若使用Direct Input Sync Mode，SYNC脚输入脉冲波，频率1900Hz~2100Hz，正脉宽 ≥ 5us，即占空比约大于1%
- 若想要监测IMU的输出数据寄存器是否更新，则连接DR引脚，更新时触发边沿信号

### SPI设置

See Theory of Operation -> SPI in datasheet for detail.

:exclamation::exclamation::exclamation: SPI初始化一定要正确

|            Processor Setting            |            Description            |
| :-------------------------------------: | :-------------------------------: |
|                 Master                  |                SS*                |
| SCLK ≤ 2MHz (**≤ 1MHz for burst mode**) |     Maximum serial clock rate     |
|               SPI Mode 3                | CPOL=1 (polarity), CPHA=1 (phase) |
|             MSB First Mode              |           Bit sequence            |
|          8-Bit or 16-Bit Mode           |  Shift register and data length   |

注意，ADIS默认应将SPI配置为16-Bit Mode，但本驱动库也兼容了8-Bit Mode，通过定义宏` SPI_ADIS16505_DATASIZE_8BIT`来使用该模式。

### 预定义宏

platform_specific_impl.h

```C
#define PLATFORM_STM32_USE_HAL // 选择平台
// #define PLATFORM_LINUX_USE_MRAA
// #define SPI_ADIS16505_DATASIZE_8BIT // SPI模式
#define ADIS16505_USE_HARDWARE_RST // 使用硬件重启功能
#define ADIS16505_USE_INPUT_SYNC_MODE // 使用外部输入的同步信号
```

### 移植说明

主要文件目录

```bash
/root  
├── docs/
│	└── adis16505.pdf
├── adis16505.c
├── adis16505.h
├── platform_specific_impl.c
├── platform_specific_impl.h
└── README.md
```

其中，adis16505.c & adis16505.h移植时不需要更改

platform_specific_impl.c & platform_specific_impl.h需要根据移植平台适配更改

需要实现的函数包括：

```c
void delay_ms(uint32_t nms); // 毫秒延时
void delay_us(uint16_t nus); // 微秒延时
void ADIS16505_Select(); // 片选拉低
void ADIS16505_Deselect(); // 片选拉高
uint8_t SPI_ADIS16505_WR_Word(const uint16_t word, uint16_t* pRxData); // SPI全双工读写单字 (16bits)
uint8_t SPI_ADIS16505_WR_Words(const uint16_t* pTxData, uint16_t* pRxData, uint16_t num); // SPI全双工读写多字 (16bits)
void ADIS16505_HardwareReset(); // 硬件重启
```

通过定义宏（e.g.`PLATFORM_STM32_USE_HAL`）来进行平台管理，这里详见代码

使用该驱动库的方法为：

```C
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "adis16505.h"
/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN PV */
ADIS16505 imu; // 定义结构体变量  
/* USER CODE END PV */

/* SYSTEM BEGIN Init */
// Clock_Init();
// GPIO_Init();
// SPI_Init();
// ...
/* SYSTEM END Init */

ADIS16505_Init(&imu); // 初始化IMU

/* USE IMU */
// e.g. ADIS16505_BurstRead(&imu);
```