# base_drone_control_frame

**Repository Path**: lulese/base_drone_control_frame

## Basic Information

- **Project Name**: base_drone_control_frame
- **Description**: 基础的无人机控制，代码框架，一个自动起飞节点，一个点控制节点
主要是使用了两种代码结构，自动起飞节点是简单的单个cpp文件，点控制节点个是使用到了类与对象的框架。
自动起飞cpp包括无人机的圆形和正方形飞行任务。
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-05-22
- **Last Updated**: 2025-02-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 快速开始

## 下载编译
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下载
cd ~/ 
git clone https://gitee.com/lulese/base_drone_control_frame.git
cd base_drone_control_frame/

//编译
catkin_make
//更新环境变量，可以把刚才编译的功能包路径添加到环境中，那么本终端就可以运行本工作空间的功能包，也可以在~/.bashrc里面添加source语句，那么所有终端都可以使用本工作空间功能包
source ./devel/setup.bash
~~~
## 运行

### 启动环境（开一个终端）

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roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch 
~~~

### 程控（两个launch二选一）（另开一个终端）

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//运行点控程序(需要自己解锁、切到offboard)
cd ~/base_drone_control_frame/ && source ./devel/setup.bash
roslaunch offboard position_control.launch

//跑正方形或者圆形(不需要自己解锁、切到offboard，注意实物飞行慎用这个程序，防止意外发生，还是写成手动解锁好一点)
cd ~/base_drone_control_frame/ && source ./devel/setup.bash
roslaunch offboard autoarming_control.launch 
~~~

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