# robot

**Repository Path**: lpy1212/robot

## Basic Information

- **Project Name**: robot
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-12
- **Last Updated**: 2026-05-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# Robot

一款基于ROS的智能机器人控制系统，集成了视觉识别、舵机控制、手势交互等功能。

## 项目简介

本项目是一个功能完善的机器人控制系统，采用ROS（Robot Operating System）作为核心框架，实现了多模态感知与控制能力。项目包含计算机视觉识别、舵机控制、ROS通信等功能模块，可用于智能机器人、机械臂控制、视觉导航等应用场景。

## 功能特性

- **计算机视觉识别**: 支持多种目标检测模型
  - YOLO系列（YOLOv2-YOLOv10）
  - FCOS目标检测
  - 人体、头部、人脸、手部检测
  - 手势识别
  - 图像分割（YOLOv8 Seg）

- **舵机控制系统**: 
  - 多路舵机控制（6个舵机通道）
  - 支持串口通信控制Raspberry Pi Pico
  - 摇杆/手柄控制模式
  - 位置记录与复现

- **ROS集成**:
  - ROS节点封装
  - 话题发布/订阅
  - 与ROS生态系统无缝集成

- **Web服务**:
  - Express服务器
  - CORS跨域支持

## 目录结构

```
robot/
├── config/                    # 配置文件目录
│   ├── *.json              # 模型和工作配置文件
│   ├── *.hbm             # 预训练模型
│   ├── *.nv12            # 视频/图像配置
│   └── *.list            # 类别列表
├── start.js                # Web服务入口
├── right.py              # 舵机控制器（主）
├── right_under1.py          # 舵机控制器（备选）
├── *.sh                  # 启动脚本
│   ├── face.sh           # 人脸识别启动
│   ├── hand_control.sh   # 手势控制启动
│   ├── pose.sh         # 姿态控制启动
│   ├── track.sh       # 目标跟踪启动
│   ├── pico*.sh       # Pico舵机控制
│   ├── start*.sh      # 各模块ROS启动
│   └── ...
└── package.json         # Node.js依赖
```

## 依赖环境

### 系统要求
- Ubuntu 16.04+ / ROS Kinetic/Melodic/Noetic
- Python 3.6+
- Node.js 12+

### Python依赖
```bash
pip install rclpy rospkg serial
```

### Node.js依赖
```bash
npm install express cors
```

## 快速开始

### 1. 安装依赖

```bash
# Python依赖
pip install rclpy pyserial

# Node.js依赖
npm install
```

### 2. 配置环境变量

```bash
# 设置摄像头类型（根据实际情况选择）
export CAM_TYPE=USB  # 或 CAM_TYPE=CSI
```

### 3. 启动机器人系统

```bash
# 启动ROS主节点
bash start_ros.sh

# 启动视觉识别
bash face.sh       # 人脸识别
bash hand_control.sh  # 手势控制
bash track.sh      # 目标跟踪

# 启动Pico舵机控制
bash start_pico.sh
```

### 4. 使用Python控制器

```bash
# 运行主控制器（支持摇杆控制和舵机控制）
python right.py

# 运行备选控制器
python right_under1.py
```

### 5. 启动Web服务

```bash
node start.js
```

## 配置说明

### 模型配置

配置文件位于 `config/` 目录，可根据需求选择不同模型：

| 配置文件 | 用途 |
|---------|------|
| yolov8workconfig.json | YOLOv8目标检测 |
| fcosworkconfig.json | FCOS目标检测 |
| multitask_body_head_face_hand_kps_960x544.hbm | 多任务检测 |
| gestureDet_32x21.hbm | 手势识别 |

### 串口配置

Python控制器会自动检测操作系统并选择对应串口：
- Linux: `/dev/ttyACM0` 或 `/dev/ttyUSB0`
- Windows: `COM3` 等

## 使用示例

### 舵机控制协议

通过串口发送指令控制舵机：

```python
# 发送转动指令
send_cmd(servo_id=1, action="转动", angle=90)
```

### ROS话题通信

```python
# 订阅控制话题
def handle_controller_data(self, data):
    self.switch_to_joystick_mode()  # 切换到摇杆模式
    self.switch_to_servo_mode()   # 切换到舵机模式
```

## 贡献指南

欢迎提交Issue和Pull Request！

## 许可证

本项目仅供学习研究使用。