# EC_Master_Tools

**Repository Path**: leju-robot/EC_Master_Tools

## Basic Information

- **Project Name**: EC_Master_Tools
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-07-21
- **Last Updated**: 2026-06-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# EC_Master_Tools

一个基于 EC_Master 的 EtherCAT 驱动器调试工具，支持批量配置、参数读写、电机自学习、错误诊断等功能，适用于 EtherCAT 总线驱动器的调试和维护。

## 🎯 项目简介

- 简化 EtherCAT 驱动器的批量配置、参数管理和调试流程。
- 支持批量写入/校验驱动器配置、SDO 参数读写、电机自学习、错误码诊断与日志分析、CSP 正弦运动测试（工厂专用）。

## 🤖 支持的机器人平台

| 版本号 | 机器人类型 | EC从站数量 | 配置文件 |
|--------|------------|------------|----------|
| 13 | Roban2 | 13个 | `dirver_roban2.json` |
| 42/45/49 | Kuavo | 14个 | `dirver_kuavo.json` |

## 📁 目录结构

```bash
ec_master_tools/
├── CMakeLists.txt           # 顶层CMake构建脚本
├── EC_master_tools.py       # Python主程序入口
├── EcMasterConfig.py        # 配置参数与环境管理
├── config/                  # 配置文件目录
│   ├── ENI_config/          # EtherCAT ENI 配置文件
│   └── sdo_config/          # 驱动器参数配置文件
├── EC_log/                  # EC日志
├── lib/                     # 依赖的第三方库
├── LinkOsLayer/             # 驱动层适配代码
├── src/                     # 核心源码
│   ├── Common/              # EC线程、定时器等
│   ├── EcSdk/               # EtherCAT SDK头文件与库
│   └── Sharelib/            # 业务逻辑与Python绑定
└── README.md                # 项目说明文档
```

## 🚀 安装与编译

### 1. 获取代码

```bash
git clone https://www.lejuhub.com/yangzhifan/ec_master_tools.git
cd ec_master_tools
```

### 2. 编译项目

```bash
mkdir build && cd build    # 创建并进入build文件夹（只有在没有该文件夹时才创建）
cmake ..
make
```

> ⚠️ 注意：编译完成后，`build/src` 目录下会生成 Python 扩展模块 `ec_master_wrap.so`。

## ⚙️ 配置说明

### ENI 配置文件

- 位置：`config/ENI_config/` 目录
- 格式：XML格式的EtherCAT网络配置文件


### SDO 配置文件

- 位置：`config/sdo_config/` 目录
- 格式：JSON格式的驱动器参数模板
- 功能：工具会读取驱动器配置生成 `Driver_Real.json`，用于实际参数与模板的对比

### 环境变量配置

- ROBOT_VERSION：指定机器人型号（13、42、45、49），影响编码器范围、从站数量等
- 驱动器类型：配置文件 `~/.config/lejuconfig/EcMasterType.ini` 可指定驱动器类型


## 📖 使用方法

> ⚠️ 重要提示：本工具需要root权限运行，请确保在安全的环境中使用。

### 启动程序

```bash
sudo su
python3 EC_master_tools.py
```

### 主菜单功能

| 选项 | 功能 | 说明 |
|:----:|------|------|
| 1 | 写入全身驱动器配置 | 批量写入预设参数，适合初次上电或参数恢复 |
| 2 | 检查全身驱动器配置 | 自动检查配置并输出不一致项，便于快速定位问题 |
| 3 | 读取特定索引参数 | 通过驱动器ID、对象索引、子索引读取SDO参数 |
| 4 | 写入特定索引参数 | 写入SDO参数，可选择是否掉电保存 |
| 5 | 电机自学习 | 对指定驱动器进行自学习，支持多种模式 |
| 6 | 检查错误码 | 自动检查所有驱动器的错误码，便于维护排查 |
| 7 | 读取日志错误 | 从日志文件提取分析错误信息 |
| 8 | CSP正弦运动 | 所有电机CSP模式正弦运动（工厂专用） |
| 9 | 校验运动方向 | 检验指定电机方向，调整正反向（生产专用） |
| q | 退出程序 | 退出EC_Master_Tools工具 |

### 操作示例

#### 读取SDO参数
1. 选择菜单选项 3
2. 输入驱动器ID（如：1）
3. 输入对象索引（如：0x3104）
4. 输入子索引（如：0x00）
5. 等待读取结果

## 📋 EC日志管理

- 日志位置：`EC_log/` 目录
- 分析工具：通过菜单选项 7 读取并分析错误信息
- 注意：只读取上次EC运行日志，不启动新程序

## 🔧 常用案例

### 出厂电机自学习流程

> 📖 详细教程: 图片教程可参考 [出厂电机自学习具体使用流程](./doc/出厂电机自学习具体使用流程.md)

1. 写入配置：选择选项1，一键写入全部参数
2. 断电重启：重启驱动器使参数生效
3. 检查配置：选择选项2，确认参数正确
4. 检查错误码：选择选项6，确保无错误码
5. 电机自学习：选择选项5，输入驱动器ID和模式
6. 验证自学习：选择选项6，确认错误码为自学习完成标志
7. 断电重启：重启驱动器使自学习参数生效
8. 检查错误码：选择选项6，确保无错误码
9. 方向校验：选择选项9，确认运动正常并校准方向

## ❓ 常见问题与解答

### Q：SDO读写特定索引失败？

A：检查驱动器固件版本，部分老版本固件参数未开放SDO读写权限。

### Q：运行提示无root权限？

A：使用 `sudo su` 切换到root用户。

### Q：环境变量未生效？

A：可直接在运行时指定版本号：

```bash
sudo ROBOT_VERSION=13 python3 EC_master_tools.py
```

### Q：驱动器报错 `0x019` 或 `0x01A` ?

A：优先使用功能4进行多圈复位，复位重启后如果依然无效：

```
请选择功能（输入1-8，输入q退出）：4
请输入驱动器ID (例如 1)：1
请输入需要写入的对象索引 (例如 0x3401)：0x3801
请输入子索引 (例如 0x00)：0
请输入要写入的数据（整数）：2
请确认本次写入是否需要掉电保存 (yes/no)：yes
正在写入特定索引的参数...
✔ 写入成功
```
```
写入成功后断电重启，再次检查错误码
若依然报错 `0x019` 或 `0x01A`，检查编码器的电池是否正常
```