# OBN-simulation

**Repository Path**: klsz_1/obn-simulation

## Basic Information

- **Project Name**: OBN-simulation
- **Description**: 深水机器人仿真
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-31
- **Last Updated**: 2026-04-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

这是一个 Qt + Bullet Physics 3D 水下航行器模拟器。
架构概览
模块	功能
mainwindow.cpp	主窗口：3D场景、控制UI、物理模拟循环
physicsengine.cpp	Bullet物理引擎封装：刚体创建、重力、碰撞检测
modelentity.cpp	3D模型实体：立方体/球体 + 方向箭头
horizonwidget.cpp	姿态指示器（俯仰/横滚）
compasswidget.cpp	航向罗盘
settingsdialog.cpp	物理参数/姿态/航向设置对话框
logindialog.cpp	登录对话框（未实际使用）
核心技术栈
- Qt 3D: Qt3DExtras 用于3D渲染（Qt3DWindow、实体、材质、网格）
- Bullet Physics: 刚体动力学（质量、浮力、阻力模拟）
- 控制输入: 键盘(W/A/S/D/Space/Ctrl) + 鼠标拖拽控制航行器姿态
- 物理模拟: 质量-浮力-阻力平衡，手动速度控制（m_world->stepSimulation 仅用于碰撞）
主要特性
1. 水下环境模拟 - 深度越大背景越暗，跟随光源增强
2. 气泡粒子效果 - 30个随机生成上升的气泡
3. 参考网格 - 分层深度标识（0m, 20m, 40m...）
4. 实时参数显示 - 位置、深度、速度、姿态、航向等
5. 可切换模型 - 立方体（1×1×2，青色）和球体（绿色）
存在的小问题
1. main.cpp:22-23 - testEventWidget 显示但从未关闭，可能导致窗口叠加
2. mainwindow.cpp:595 - applyKeyboardForces() 空实现，键盘力应用在 updateSimulation() 内直接处理
3. 未使用 LoginDialog，导入但未实例化
编译依赖
需要预编译的 Bullet 库（位于 bullet/lib/），头文件在 bullet/include/。