# ai_robot_drone

**Repository Path**: katly/ai_robot_drone

## Basic Information

- **Project Name**: ai_robot_drone
- **Description**: 空地协同无人机部分使用文档。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-03-19
- **Last Updated**: 2025-03-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

**本项目是在Ubuntu20.4系统环境下开发进行的，如果不是在20.04系统版本下，可能某些地方会需要有所改动。
## 依赖安装
```

sudo pip install future
pip install mavsdk
sudo pip install dronekit
pip install piexif

```
## 下载安装QGroundControl
Ubuntu自带的串口调制解调器会干扰与机器人相关的串口（或USB串口）使用。在安装QGroundControl之前，你应该删除调制解调器管理器，并
授予自己访问串口的权限。你还需安装GStreamer,以支持视频流。
首次安装QGroundControl之前,在命令提示符下输入:
```
sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libqt5gui5 -y
sudo apt install libfuse2 -y
```
注销并重新登陆，以启用对用户权限的更改。

下载[QGroundControl.AppImage](https://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl.AppImage)

在终端执行：
```
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
```
启动软件
```
./QGroundControl.AppImage(或者鼠标双击)
```
## 搭建PX4 jmavsim仿真环境
- 下载源码
```
git clone https://gitee.com/katly/PX4-Autopilot.git
```
- 安装依赖环境
```
cd PX4-Autopilot/Tools/setup
bash ./ubuntu.sh
```
- 编译运行
```
make px4_sitl jmavsim
```

## 在仿真环境中启动飞行程序
如上述中分别启动QGroundControl和jmavsim程序，建立仿真环境，两者在开启后会自动建立通讯连接。
### 指定起飞位置
手动设定环境变量可以覆盖默认的起飞点坐标： PX4_HOME_LAT, PX4_HOME_LON, 以及 PX4_HOME_ALT 。

例如，要设置飞机的维度、经度和海拔高度：

```
export PX4_HOME_LAT=28.452386
export PX4_HOME_LON=-13.867138
export PX4_HOME_ALT=28.5
make px4_sitl_default jmavsim
```
### 执行飞行程序
本项目包含两种无人机飞行方式，第一种是设置GPS坐标点进行飞行，第二种是设置飞行距离段执行飞行。分别对应程序set_point.py和set_line:
.py,可以根据对无人机的具体需求选择某一种飞行方式。例如选择飞行一个20mx40m的一个矩形，可按照下面执行飞行程序
```
python3 set_line.py
```
如果知道具体飞行点的GPS信息，可以按照下面执行飞行程序
```
python3 set_point.py
```

配置文件config_line.yaml和config_point.yaml，在实际飞行和仿真测试时，需要根据里面的注释，修改对应部分的内容。

## 注意
*无人机飞行具有不确定性和危险性，请在实飞之前做好仿真测试，设置并记好遥控器各个控制通道，以防无人机在飞行时发生炸机
或者伤人事故。*