# composition_reference_system

**Repository Path**: jeffreysharp/composition_reference_system

## Basic Information

- **Project Name**: composition_reference_system
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-07-12
- **Last Updated**: 2024-11-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# composition_test

## 工作同步
```sh
# 开始工作
git checkout local_skull
git pull origin local_skull
git branch skull
git merge local_skull
# 提交
git add .
git commit -m "[local][add]: some message"
# 同步
git checkout remote_skull
git merge skull
git push origin local_skull
```

# 编译

本项目共拥有两个包, composition_test为脚本和回调包, 
rclcpp_components则是从ros2_humble源码中对应包的拷贝
出于测试目的，对该包进行了适当的修改。
修改内容如下
- 添加了component_manager_test类用于替代component_manager类, 修改内容为on_load回调, 实现了同时加载回调的方法
- 添加了component_container_record, component_container_test 可执行文件用于替代component_container, 实现了文件输出重定向，CPU绑定，添加负载


```sh
# cd composition_reference_system
colcon build
```
```sh
colcon build --packages-select rclcpp_components --allow-overriding rclcpp_components
```
```sh
colcon build --packages-select composition_test
```


## 运行测试脚本

其中0-5并不是确定的，需要根据脚本bench_composition.py中的MAX_CONTAINER_NUM进行动态调整

当前绑定了6个核，因此最大的容器数量(MAX_CONTAINER_NUM)最大为5, 剩余的一个核用于运行除了容器外的所有进程

```sh
# 这种情况下只会运行一个主测试 划分为随机划分 (具体执行函数为main_test)
taskset -c 0-5 python3 bench_composition.py 
# 在这种情况下会穷举所有的可能情况 并逐个运行 最大运行个数为MAX_TEST_NUM (具体执行函数为allcase_test)
taskset -c 0-5 python3 bench_composition.py -s 3

# 监控context switch(当前函数修改了全局配置，如需修改则再度修改回去即可)
taskset -c 0-3 python3 bench_composition.py -f test_monitor
```

bench_composition.py脚本会根据MAX_CONTAINER_NUM创建同等数量个线程，然后在主线程中进行加载、卸载节点，监控CPU利用率等操作


## 运行分析脚本

```sh
cd src/composition_test/script 
```

### 分析端到端延迟 (折线图)
从给定的文件中读取数据后，将分析结果直接plt.show()

```sh
python3 data_analyze.py
```
### 分析端到端延迟 (箱形图)
该脚本拥有三个命令行参数
分别用于指定
- 要分析的目录(哪次测试)
- 要分析的策略个数
- 容器总个数 

```sh
python3 data_analyze_box.py
```

```sh
python3 data_analyze_box -t 1721136662.9450498 -s 2 -c 2
```

### 分析某一种策略的某一条链的概率图

该脚本拥有四个命令行参数
分别用于指定
- 要分析的目录
- 要分析的策略id
- 容器总个数
- 要分析的链id
- 



```sh
python3 data_analyze_probability.py -t 1721136662.9450498 -s 2 -c 2 -i 1
```

### 监控上下文切换次数

将运行的python脚本切换为自己的即可

$1 表示用哪个python脚本
$2表示用到哪个cpu
```sh
sudo -E perf stat -e context-switches,cpu-migrations taskset -c 0-$2  /bin/python3 $1
```


命名规范
用于做验证性质实验的
开头用verify_
然后接实验内容

比如我现在要做的一个对另外一个的干扰
node_register

```
```