# safer

**Repository Path**: jecjune/safer

## Basic Information

- **Project Name**: safer
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-04-20
- **Last Updated**: 2024-04-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

报错名录：
1、VESC_RXID_ERROR 本杰明can接收到的id大于定义的结构体数组大小
2、usart_command_error 上位机指令有误
3、Get_2Data_error 上位机数据中阔号丢失

dma串口使用：
USART_TXRX_DMA_Init();  接收初始化，调用后已经开启接收
DMA_Printf(USART1,"hello");

队列使用：
1、定义队列结构体RingBuff ring;
2、初始化队列Ring_Queue_Init_(&ring);
3、入队 Ring_Queue_In(&ring,a);
4、出队 Ring_Queue_Out(&ring)

dma串口初始化流程：
1、初始化串口
2、在宏定义打开对应串口的dma传输

RE---'S' 'P'
SE---‘M’会转成标志位

轮子方向不同：
1、修改多圈位置环速度方向，正速反转的要速度取反

s型位置环：
要注意正速度是不是正位置，否则不能函数会出现问题。

东大定位器：
1、角度：上电后总角度会记录为当前角度，然后随角度变化累加

版本更新：
1.0：队内主控纯底盘，与视觉通信已成功，速度环成功，位置环可能出现问题，回环有卡顿
1.1：位置环卡顿问题解决，减速过程减速效果不明显，可能出现的bug未测试不知道还有没有。