# VehicleCtrl

**Repository Path**: gzz96/vehicle-ctrl

## Basic Information

- **Project Name**: VehicleCtrl
- **Description**: 激光雷达建图，A*路径规划，预瞄算法车辆控制，无人车系统仿真
- **Primary Language**: C++
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 8
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-06-15
- **Last Updated**: 2025-10-21

## Categories & Tags

**Categories**: cae

**Tags**: None

## README

# VehicleCtrl

#### 介绍
激光雷达建图，A*路径规划，预瞄算法车辆控制，无人车系统仿真

#### 软件架构
astar是astar算法的实现，主要提供方法：

> ```c++
> bool Astar(QVector<QVector<int>> map, int startx, int starty, int endx, int endy, vector<int> &pathx, vector<int> &pathy)
> ```

引用传递规划后的路径（两个数组）

controller预瞄控制算法的实现

map障碍图的显示，路径点的显示

paplan 根据图片信息，调用Astar规划返回的路线

path 自定义路径

sensor 激光雷达原理仿真

vehicle 更新车辆的位置，根据预瞄控制结果，进行不同的控制

#### 安装教程

路径规划的手动设置起始点设为（1,9）点，终点设为（8,1）点。
程序使用步骤如下：
1.在Pro文件添加计算机OpenCV的静态库路径，在paplan.cpp的第5行，sensor.cpp第7行
和vehicle.cpp第7行设定考核图的绝对路径

2.运行程序

3.在主窗口点击按钮"Set Lidar Detecting Path"，再点击按钮"Vehicle Start"，车辆开始从
右上房间往左下房间移动

4.待车辆移动到最终位置，点击按钮"Show Map"，此时探测的栅格地图会在屏幕上显示，
并且在程序的构建目录下保存一张名为“Map.jpg”的图片，即栅格地图

5.点击按钮"Set Planned Path"，再点击按钮"Vehicle Start"，车辆开始沿规划的路径从左
下房间返回右上房间

6.在车辆行驶的过程中可以随时点击"Stop Timer"按钮使车辆停止观察车辆状态，待观察
结束再次点击此按钮车辆会继续行驶


#### 效果

*主控界面*

![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0615/203429_29801da6_5570956.png "e345855a28dd5ebf661451a6094d0cc.png")


*建图*

![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0615/203458_4dc36e31_5570956.png "6aad1c8f8389badc87849614eac2631.png")

*形态学处理*

![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0615/203538_4dc5595e_5570956.png "9cd35398629d713c1508cbcb0b50e65.png")

*规划的返回路径*

![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0615/203602_c4566576_5570956.png "58e4f6ea08a8ff044372d379ddfdf34.png")