# master_control

**Repository Path**: giteesnail/master_control

## Basic Information

- **Project Name**: master_control
- **Description**: 无刷三相电机，步进电机，直流电机
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-05-15
- **Last Updated**: 2024-06-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# master_control

#### 介绍
三相无刷电机，步进电机，直流电机，总线舵机，MPU6050，驱动板子

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![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1716381838558661818/bcb9e495_10267769.jpeg "背面.jpg")

#### 调试过程

add 20240522 目前 直流电机，总线舵机，三相无刷电机，两相四线步进电机 已经调试OK，剩余mpu6050 还未来得及测试

存在问题：

1，3225封装8M晶振，引脚13脚24脚反了，需要竖着焊接，才能正常使用

2，板子背面，有4个二极管，二极管封装12引脚反了，所以二极管需要反着焊接，否则三相无刷电机不转

#### 调试过程

add 20240523 MPU6050调试OK，这里还是比较坑的，淘宝买的芯片不能用，读取0x75寄存器读取不到数据，最后把模块上的芯片拆了，换上去可以了。
目前用的软件i2c驱动，试了HAL库的i2c但是没调通，可能是板子没有加入上拉电阻。
第二个坑来了，因为原始数据是没法使用的，所以要移植了eMPL库，将原始数据转换为航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch），才能用，这里原始数据可以得到，但移植eMPL库后，调用mpu_dmp_get_data获取欧拉角，返回值错误，那么大概率是移植库问题，设置断点单步调试，发现是fifo溢出，返回的，又百度了半天，发现是mpu_dmp_get_data函数调用频率要和初始化设置的采样率同步，while（1）循环20ms读取一次，终于可以了。但是这也太捞了吧，之前看手册注意到是可以中断的，又一顿百度，手册一顿看，发现 0X38这个中断寄存器设置0x01，在陀螺仪数据就绪后触发中断，在中断里面mpu_dmp_get_data获取欧拉角即可。

存在问题：

3，MPU6050 加入上拉电阻，之后测试硬件i2c是否可以