# dd_agent

**Repository Path**: dylanln/dd_agent

## Basic Information

- **Project Name**: dd_agent
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-07-09
- **Last Updated**: 2026-07-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# dd_agent — 棉花打顶中间控制节点

## 节点列表

| 节点 | 可执行 | 语言 | 说明 |
|---|---|---|---|
| cutting_controller | `cotton_cutting_controller` | C++ | 接收 YOLO → 控制电机 |
| simulator | `simulator.py` | Python | 模拟 YOLO + 底盘速度 |

---

## 启动

### 真实车辆

```bash
# 终端1：电机
ros2 launch lk_motor lk_motor.launch.py

# 终端2：切割控制器
ros2 launch dd_agent cutting_controller.launch.py
```

### 本地模拟

先改 `config/cutting_controller.yaml` 中的 `chassis_ip` 为 `"127.0.0.1"`。

```bash
# 终端1：电机（如果有模拟电机则启动，否则可跳过）
ros2 launch lk_motor lk_motor.launch.py

# 终端2：切割控制器
ros2 launch dd_agent cutting_controller.launch.py

# 终端3：模拟器（YOLO + 底盘速度）
ros2 launch dd_agent simulator.launch.py
```

---

## 模拟器说明

`simulator.py` 同时模拟两个外部接口：

- **YOLO**: 每 3 秒向 `/yolo/cotton_top` 发布随机坐标（PointStamped）
  - Y 范围 [10, 250] mm
  - Z 范围 [-200, -20] mm
- **底盘**: 端口 **10001**，HTTP 接口
  - `GET /crs/robot/get_chassis` → `{"data": {"linear_velocity": 0.3}}`

### 模拟器参数

| 参数 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
| interval_sec | 3.0 | YOLO 发布间隔 (s) |
| y_min / y_max | 10.0 / 250.0 | Y 坐标范围 |
| z_min / z_max | -200.0 / -20.0 | Z 坐标范围 |

---

## 接口端口

| 接口 | 端口 |
|---|---|
| 底盘 HTTP | **10001** |

在 `config/cutting_controller.yaml` 中配置 `chassis_ip` 和 `chassis_port`。
本地模拟时 `chassis_ip` → `"127.0.0.1"`。

---

## 调试

查看电机是否收到指令：

```bash
ros2 topic echo /cutting/goal_horizontal
ros2 topic echo /cutting/goal_cut
ros2 topic echo /cutting/state
```

查看 YOLO 模拟数据：

```bash
ros2 topic echo /yolo/cotton_top
```