# xiaoshi_ws

**Repository Path**: djsdl/xiaoshi_ws

## Basic Information

- **Project Name**: xiaoshi_ws
- **Description**: 机器狗ros 开发
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-09
- **Last Updated**: 2026-04-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 四足机器人控制系统

这是一个基于ROS 2的四足机器人控制系统，集成了传感器数据桥接、激光雷达SLAM建图、手柄遥控、导航等功能。

## 项目结构

```
xiaoshi_ws/
├── src/
│   ├── ros1_bridge_client/     # ROS 1/ROS 2桥接客户端，用于与机器人底层通信
│   ├── rplidar_ros-ros2/       # RPLIDAR激光雷达驱动包
│   ├── joystick_teleop/         # 手柄遥控控制包
│   ├── slam_pkg/               # SLAM功能包，包含SLAM Toolbox配置
│   ├── navigation_pkg/         # 导航功能包，包含Nav2配置
│   └── system_launch/          # 系统级启动包，集成各功能模块
├── my_map.yaml                 # 导航地图配置文件
├── my_map.pgm                  # 导航地图图像文件
└── README_CN.md                # 项目中文说明文档
```

## 功能模块介绍

### 1. ros1_bridge_client
负责与ROS 1系统（机器人底层控制器）通信，包含两个主要节点：
- `robot_state_bridge_node`：接收机器人状态信息（电池、姿态、IMU等）
- `cmd_vel_bridge_node`：将速度指令发送到机器人底层控制器

### 2. rplidar_ros-ros2
RPLIDAR A2M8激光雷达的ROS 2驱动包，负责发布激光扫描数据。

### 3. joystick_teleop
手柄遥控控制包，支持北通等标准游戏手柄，可切换安全模式和极限模式。

### 4. slam_pkg
SLAM功能包，使用SLAM Toolbox实现同步定位与地图构建。

### 5. navigation_pkg
导航功能包，使用Nav2实现路径规划和导航功能。

### 6. system_launch
系统级启动包，提供统一的系统集成启动方式。

## 环境要求

- Ubuntu 22.04
- ROS 2 Humble
- 相关依赖包（可通过rosdep安装）

## 安装与编译

```bash
# 克隆项目到工作空间
cd ~/xiaoshi_ws

# 安装依赖
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

# 编译项目
colcon build
```

## 系统启动方式

### 1. 核心系统启动（必须首先启动）

启动所有核心组件（机器人状态桥接、激光雷达、手柄遥控、速度指令桥接）：

```bash
# 激活环境
source install/setup.bash

# 启动核心系统
ros2 launch system_launch core_system_launch.py
```

### 2. SLAM建图模式

在核心系统启动的基础上，启动SLAM建图功能：

```bash
# 新终端中执行
source install/setup.bash
ros2 launch system_launch slam_system_launch.py
```

这将启动核心系统组件和SLAM功能，提供以下两种可视化选项：
- 仅SLAM功能：`ros2 launch slam_pkg slam_toolbox_launch.py`
- SLAM功能+RVIZ可视化：`ros2 launch slam_pkg view_slam_toolbox_launch.py`

建图过程中可通过以下方式保存地图：

```bash
# 方法1：使用SLAM Toolbox服务
ros2 service call /slam_toolbox/save_map slam_toolbox/srv/SaveMap "{name: /home/sunrise/xiaoshi_ws/my_map}"

# 方法2：使用Nav2地图服务器
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map
```

### 3. 导航模式

在核心系统启动的基础上，启动导航功能：

```bash
# 新终端中执行
source install/setup.bash
ros2 launch system_launch navigation_system_launch.py
```

这将启动核心系统组件和导航功能。

单独启动导航功能的选项：
- 仅导航功能：`ros2 launch navigation_pkg nav2_navigation_launch.py`
- 导航功能+RVIZ可视化：`ros2 launch navigation_pkg view_nav2_navigation_launch.py`

### 4. 手柄遥控

手柄控制功能在核心系统启动时自动激活，支持两种速度模式：
- 安全模式：线速度上限1.34 m/s，角速度上限5.25 rad/s
- 极限模式：线速度上限2.0 m/s，角速度上限7.85 rad/s

通过手柄button 0（默认为A键）在两种模式间切换。

## 单独启动各功能包

### ros1_bridge_client包
```bash
# 启动机器人状态桥接节点
ros2 launch ros1_bridge_client robot_state_bridge_launch.py

# 启动速度指令桥接节点
ros2 launch ros1_bridge_client cmd_vel_bridge_launch.py
```

### rplidar_ros-ros2包
```bash
# 启动RPLIDAR A2M8激光雷达
ros2 launch rplidar_ros rplidar_a2m8_launch.py

# 启动RPLIDAR并可视化
ros2 launch rplidar_ros view_rplidar_a2m8_launch.py
```

### joystick_teleop包
```bash
# 启动手柄遥控功能
ros2 launch joystick_teleop joystick_teleop_launch.py
```

### slam_pkg包
```bash
# 启动SLAM功能
ros2 launch slam_pkg slam_toolbox_launch.py

# 启动SLAM功能并可视化
ros2 launch slam_pkg view_slam_toolbox_launch.py
```

### navigation_pkg包
```bash
# 启动导航功能
ros2 launch navigation_pkg nav2_navigation_launch.py

# 启动导航功能并可视化
ros2 launch navigation_pkg view_nav2_navigation_launch.py
```

## 常用调试命令

```bash
# 查看当前活动节点
ros2 node list

# 查看当前发布的主题
ros2 topic list

# 查看TF变换树
ros2 run tf2_tools view_frames

# 查看机器人状态信息
ros2 topic echo /dog/battery_state
ros2 topic echo /dog/body_pose
ros2 topic echo /dog/imu

# 查看激光雷达数据
ros2 topic echo /scan --once

# 查看速度指令
ros2 topic echo /cmd_vel
```

## 注意事项

1. 启动任何功能前，请确保已执行`source install/setup.bash`
2. 各模块之间存在依赖关系，建议按顺序启动：核心系统 → SLAM/导航
3. 地图文件默认保存在工作空间根目录下
4. 手柄设备需正确连接并被系统识别为`/dev/input/js0`
5. 确保网络连接正常，以便与机器人底层控制器通信