# tecrobot

**Repository Path**: diilab/tecrobot

## Basic Information

- **Project Name**: tecrobot
- **Description**: tecbot机器人项目
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-11-14
- **Last Updated**: 2024-05-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# tecrobot

## 硬件

### 总体结构
目前分为三层。

#### 第一层：电控底盘
顶面
![电控底盘层顶视图](images/1a.jpg)
底面
![电控底盘层底视图](images/1b.jpg)

BOM
| id | 名称 | 型号 | 厂家 | 参考 |
|----|----|----|----|----|
|    | 底盘控制单片机核心板   |  esp32s3  |  合宙  |  https://wiki.luatos.com/chips/esp32s3/board.html  |
|    | 底盘控制接口板   |  v3  | 510   | 见仓库电子设计  |
|    | 电机驱动   |  tb6612fng | 东芝| https://toshiba-semicon-storage.com/cn/semiconductor/product/motor-driver-ics/brushed-dc-motor-driver-ics/detail.TB6612FNG.html  |
|    |  带编码器直流减速电机  |  TS25GA75-370  | TSINY   |  DC12V,130RPM，出轴4mm |
|    |  锂电池  |  cG18650 11.1v5200mAh，配1A充电器 |    |  建议改为xh2.54接口 |
|    |  万向轮  |    |    |   |
|    |  驱动轮  |    |    |   |
|    |  联轴器  | 黄铜六角联轴器、4mm孔径、与轮子配合   |    |   |
|    |  电机连接件  | 与电机配套、直角折弯   |    |   |

#### 第二层：激光雷达
![激光雷达层顶视图](images/2a.jpg)

BOM
| id | 名称 | 型号 | 厂家 | 参考 |
|----|----|----|----|----|
|    | 激光雷达   |  LD08 |  乐动  |  https://www.ldrobot.com/product/87 |
|    | 激光雷达USB串口线   |  ch340或cp2102，linux免驱佳 |    |  https://www.ldrobot.com/product/87|
|    | 电源开关   |    |    |    |

#### 第三层：车载计算机
![车载计算机层](images/3a.jpg)

BOM
| id | 名称 | 型号 | 厂家 | 参考 |
|----|----|----|----|----|
|    | 车载计算机   | n3700开发板  | 东莞市畅网计算机科技 | https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c-s.w137644-14082463692.27.2e7549cdk4Rlh3&id=682619298466 |
|    | 无线网卡   |  mw150us  | mercury | https://www.mercurycom.com.cn/product-47-1.html6 |
|    | USB Hub   |       |       |     |
|    | 散热风扇   |       |       |     |
|    | 交互按键   |       |       |     |
|    | 交互屏幕   |  彩色串口屏，TCJ3224T124_011     |       |     |

## 软件

### 开发环境
#### esp32s3
Arduino IDE
#### ROS
VSCODE

### 操作系统
Ubuntu，ROS1（建议新搭建使用ROS2，因为有一些好用的仿真工具。）

### ROS节点
待完善。

## 网络
使用一个无线路由器来搭建一个机器人无线局域网，使用路由器内置dhcp服务，来控制接入设备的ip地址。

# TODO
1. 提高电压，3s电池改为4s或者更高，TBD。
2. 底盘电机安装位改为标准件
3. 插座、开关等界面应突出一点，增强可用性。
4. fastled和新版的esp32支持库有冲突，编译不正常。