# Chassis-positioning

**Repository Path**: darrenpig/Chassis-positioning

## Basic Information

- **Project Name**: Chassis-positioning
- **Description**: Chassis-positioning from RobotIC
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: 24final
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-12
- **Last Updated**: 2025-11-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# RobotIC 24赛季场地定位方案

* 立创平台开源链接：https://oshwhub.com/roboticlib/yi-yan-zheng-zheng-jiao-ma-pan-chang-di-ding-wei-xi-tong

## 编码轮+陀螺仪

## 编码轮相关参数

* 轮子的直径是75 mm // 一圈 

* 编码器一圈16384

* 所以每编码器格 = 0,014373

## 分支说明

* final为最终上场版本的精简版，删除了一些没有使用的代码
* main分支为研发时所用
* toROS分支与final上场版本相同，里面记录了更多测试时的内容

## 文件结构说明

* Prototype_04_407_VE_Matlab：keil工程
  
  keil内文件：YIS130为陀螺仪相关、AS5048为磁编码轮相关

  toORS分支下keil工程为24赛季给ROS上位机使用的，二者通过串口通信

* slprj：MATLAB生成文件，可忽略
* Version2：MATLAB模型文件、Simulink生成代码文件