# RM2025_Engineer

**Repository Path**: cf669/rm2025_-engineer

## Basic Information

- **Project Name**: RM2025_Engineer
- **Description**: 25赛季工程代码
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-02-27
- **Last Updated**: 2025-03-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Engineer_2025

## 1 简介

开发工具：Keil V5.38  STM32CubeMX V6.12.0  VsCode

软件环境：Windows11

硬件环境：大疆RoboMaster开发板C型 (STM32F407IGHX)

编译工具：Arm Compiler V6.19，C/C++编译

## 2 目录结构

待更新

## 3 模块功能说明

### 3.1 Arm_Robot

#### 3.1.1 Arm_task
**包含云台部分执行任务**

1 .**RM2025_Arm_Robot**目录下**Arm_task**->**Arm_Robot**-->**Application**-->**Tasks**-->**Src**-->**Arm_Task.c**
     该目录下包含云台电机PID初始化，PID计算，斜坡函数处 
     理，接收串口数据处理函数等内容
2. **RM2025_Arm_Robot**目录下**Arm_task**->**Arm_Robot**-->**Application**-->**Tasks**-->**Src**-->**CanTx.c**
     该目录下包含电机发送函数
3.**RM2025_Arm_Robot**目录下**Arm_task**-->**Arm_Robot**-->**Bsp**-->**Src**-->**bsp_uart.c**
该目录下包含串口DMA双缓冲区接收自定义控制器数据

#### 3.1.2 Chassis_task
**包含底盘部分执行任务**
1.**RM2025_Arm_Robot**-->**Chassis_task**-->**Arm_Robot**-->**Application**-->**Tasks**-->**Src**-->**Chassis.c**
   该目录下包含底盘电机PID初始化，PID计算，电机发送函数


### 3.2 Customer_Controller
**包含自定义控制器的数据处理和串口发送函数
#### 3.2.1 Controller.c
1.该文件在**RM2025_Customer_Controller**-->**Customer_controller**-->**Customer_controller**-->**Application**-->**Tasks**-->**Src**-->**Controller.c**
  该目录下包含自定义控制器角度处理和串口发送函数