# foc

**Repository Path**: baiyang_it/foc

## Basic Information

- **Project Name**: foc
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-07-19
- **Last Updated**: 2026-07-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ODrive 3.6-56V FOC 精简固件

基于 [ODrive](https://github.com/odriverobotics/ODrive) 官方固件的电机控制思路与板级定义，面向 **ODrive v3.6 56V**（STM32F405RG + 双 DRV8301）裁剪的一套 FOC 程序。

**已内置 STM32 HAL + ODrive 外设初始化，提供 Keil MDK-5 工程（推荐）与 Makefile。**

## Keil5 工程（推荐）

打开：

`MDK-ARM/foc_odrive36.uvprojx`

- 器件：`STM32F405RGTx`
- 编译器：ARMClang (AC6)，启动文件用 armasm
- 调试器：ST-Link（`foc_odrive36.uvoptx` 已配置）
- 输出：`MDK-ARM/Objects/foc_odrive36.axf` / `.hex`

本地已验证：**0 Error(s), 0 Warning(s)**。

命令行编译：

```bat
"C:\Keil_v5\UV4\UV4.exe" -b MDK-ARM\foc_odrive36.uvprojx -o MDK-ARM\build_log.txt
```

## Makefile（可选）

```bash
make firmware
# 输出: build/foc_odrive36.elf / .hex / .bin
```

需已安装 `arm-none-eabi-gcc`。

## 相对原版 ODrive 做了什么

| 保留 | 去除 |
|------|------|
| v3.6-56V 引脚 / 分流电阻 / 母线分压 | 其它板型分支（v3.1~v3.4 等） |
| TIM1/TIM8 中心对齐 PWM + ADC 注入采样 | USB + Fibre / odrive-tool |
| DRV8301 SPI 配置与电流运放增益 | UART ASCII / CAN 上位机协议 |
| Clarke / Park / 电流 PI / SVM | FreeRTOS、I2C 从机、PWM 输入 |
| 双轴 M0/M1、增量编码器 | OTP 量产流程 |

参数与运行模式：`App/user_config.h`；运行时可用调试器改 `g_app_cmd`。

## 目录结构

```
App/            入口与用户配置
Board/          板级初始化、高速电流环
MotorControl/   FOC / 电机 / 编码器
Drivers/        DRV8301 + STM32F4xx_HAL_Driver + CMSIS
Core/           CubeMX 风格外设初始化（gpio/tim/adc/spi…）
MDK-ARM/        Keil5 工程（uvprojx / sct / uvoptx）
CubeMX/         原始 Odrive.ioc
Docs/           说明
build/          GCC Makefile 输出
```

## 烧录

ST-Link SWD，例如：

```bash
openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f4x.cfg \
  -c "program build/foc_odrive36.elf verify reset exit"
```

## HAL 来源说明

CubeMX 命令行对旧版 `Odrive.ioc` 迁移不稳定，因此采用：

1. 从本机 `%USERPROFILE%\STM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_F4_V1.27.1` 拷贝 HAL/CMSIS  
2. 使用 ODrive 官方 `Firmware/Board/v3` 已生成的 `gpio/tim/adc/spi/...`  
3. 去掉 USB/UART/CAN/FreeRTOS 中断与入口，接入本仓库 FOC  

若要用 GUI 重新生成：打开 `CubeMX/foc_odrive36.ioc`，生成后保留电机相关外设，勿再启用 USB Device / Fibre。

## 安全注意

- 首次：`APP_MODE_IDLE`，确认 `g_vbus_voltage`  
- 再用小电压 `APP_MODE_VOLTAGE_OPENLOOP`  
- 编码器相位对齐后再 `APP_MODE_TORQUE_CURRENT`

## 许可证

算法与板级参数参考 ODrive（MPL-2.0）。详见 `Docs/ATTRIBUTION.md`。