# A板代码

**Repository Path**: arisery/a-board-code

## Basic Information

- **Project Name**: A板代码
- **Description**: CM-Robot
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-04-30
- **Last Updated**: 2024-03-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

A板遥控器DBUS是UART1,C板是UART3波特率为100000,数据长8位,带校验位位9位,偶校验(EVEN)
用户LED为PE11（LED_R),PF14（LED_G);PG1~PG8(都是绿色）
A板和C板外部晶振都是是12MHZ;
配置外设是要先开启外设才能开启中断，如：
HAL_CAN_Start(&hcan1);
__HAL_CAN_ENABLE_IT(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
A板上的拨动开关是改变两个八路PWM输出的电压;
A板左边PWM输出A~H为TIM4和TIM5的CH1~4;右边Z~S，从上到下为TIM2和TIM8的CH1~4;
底盘电机通信通常为CAN1；
当板子是A板时主频最高180MHZ，CAN的配置为：
	   		prescale  						    5 ;
			time quanta in bit segment 1    	2 Times;
			time quanta in bit segment 1     	5 Times;
			resychronization jump width     	1 Time;
			Time triggered Communication Mode   Disable;
			Automatic Bus_Off Management  		Enable;
			Atuomatic Wake_Up Mode              Enable;
			Automatic Retransmission  			Enable;
			Receive Fifo Locked Mode         	Disable;
			Transmit Fifo Priority				Enable;
若是C板则主频最高168MHZ，CAN的配置为：
	   		prescale  							3 ;
			time quanta in bit segment 1    	10 Times;
			time quanta in bit segment 1     	3 Times;
			resychronization jump width     	1 Time;
			Time triggered Communication Mode   Disable;
			Automatic Bus_Off Management  		Enable;
			Atuomatic Wake_Up Mode              Enable;
			Automatic Retransmission  			Enable;
			Receive Fifo Locked Mode         	Disable;
			Transmit Fifo Priority				Enable;
CAN2是依托于CAN1的时钟的，如果单独使用CAN2要开启CAN1时钟；
开启两个CAN时要设置从机的过滤器编号filter_structure.SlaveStartFilterBank=14;
在初始化CAN2过滤器时过滤器编号也要改filter_structure.FilterBank = 14;

角度控制用双环，外环是角度环，内环是速度环
/************************************************************************/
个人配置
/**************************************************************************/
用TIM3作为执行任务的定时器；中断为1ms;
个人关于LED灯的设置：
LED_R为检测是否正常接收遥控器数据；
LED_G为是否正常进入中断执行任务，如底盘任务；
LED1为CAN1是否正常接收；
LED2为CAN2是否正常接收；

/****按键设置*****************/
普通		w 	前进			s 	后退			a	左移			d		右移			√
shift+  w 	快速前进		s 	快速后退		a	快速左移		d		快速右移		√
ctrl+ 			a 左转		d 	右转			√
shift+ctrl+ 	a 快速左转	d 	快速右转		√
鼠标左键 夹子夹住								√
鼠标右键 夹子松开								√
Q键    	准备空接	自动化组合键					√
E键		矿石推下	自动化组合键					√
F键		前臂上升								√
G键		前臂下降								√
R键		矿石前翻								×	√
CTRL+R	矿石后翻								×	√
C键		车体上升								×	
CTRL+C	车体下降								×	
V键		图传上升								×	√		也许图传角度自动控制？？？？？
CTRL+V	图传下降								×	√
B键		在空接状态时退出空接状态					√			普通状态时恢复舵机角度		×			
Z键	后杆前推	X键	后杆后拉						√
鼠标左键  矿石夹取	鼠标右键	矿石释放

/***遥控器设置***************************************************************/
左开关控制车体上下移动	上档为上抬		下档为下降										×
左摇杆	上下控制夹臂上下反转		左右控制车体旋转	全局不变							√
右开关控制右摇杆的不同控制状态														
下档为移动档 摇杆控制移动方向														√
中档为舵机档	摇杆上下控制夹臂上舵机旋转		√		左右控制图传上下旋转					×		√
上档为夹持档	上下超过一定距离实现夹具的夹持与释放		左右超过一定距离实现推杆前后推动		×		√
/******************************************************************************/