# Nin9

**Repository Path**: amoeee/nin9

## Basic Information

- **Project Name**: Nin9
- **Description**: 九号 / 小牛 · ZWK 系列控制器开源
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 6
- **Created**: 2026-05-29
- **Last Updated**: 2026-06-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

<p align="center">
  <h1 align="center">Nin9</h1>
  <p align="center"><strong>九号 / 小牛 · ZWK 系列控制器开源驱动</strong></p>
  <p align="center">
    <img src="https://img.shields.io/badge/QQ%E7%BE%A4-202342715-blue?style=flat-square&logo=tencentqq" alt="QQ群">
    <img src="https://img.shields.io/badge/IDE-Keil%20MDK%20V5-00A95C?style=flat-square&logo=arm" alt="Keil">
    <img src="https://img.shields.io/badge/MCU-AT32F415CCT7-ff69b4?style=flat-square" alt="MCU">
    <img src="https://img.shields.io/badge/许可证-MIT-F7B731?style=flat-square" alt="License">
  </p>
  <br>
  <p align="center">
    <img src="Docs/Picture/1.png" alt="控制器主图" width="60%">
  </p>
<br>

本项目是对九号（Ninebot）、小牛等电动车 **ZWK 系列控制器** 进行 **硬件逆向分析和固件重写** 的开源工程。
目标是在保留原控制器硬件的基础上，从底层驱动到上层电机控制算法全部自主实现，摆脱对原厂闭源固件依赖。

> **注意**：本项目仅用于学习驱动开发，私自安装上路容易引发事故，相关责任请自行承担。

---

## 硬件规格

该控制器价格实惠且存量大，虽然该控制器分为多个版本，但是硬件上的控制板区别较少，
主要在于驱动板高功率系列的驱动板的MOS过流能力更强，增加了电容和铜排，全系使用高精度电阻实现相电流采样，
包含硬件过流保护，硬件防上下桥臂同时导通，EEPROM存储，CAN通信，驱动板温度传感器，虚拟中性点电压采样，
同时控制与驱动分体设计，设计合理，IO利用率高。

|     型号     | 峰值功率  | 品牌 | 来源车型        | 备注          |
|:----------:|:-----:|----|:------------|-------------|
| ZWK048020A | 960W  | 九号 | mz系列        | 相对容易购买      |
| ZWK048025A | 1200W | 九号 | mz系列        |             |
| ZWK048040A | 1920W | 九号 | mz系列        |             |
| ZWK048065A | 3120W | 九号 | 猎户座系列       | 老版接口、无CAN通信 |
| ZWK072035G | 2520W | 小牛 | FS系列        |             |
| ZWK072040A | 2880W | 九号 | m95系列、E80系列 |             |
| ZWK072055A | 3960W | 九号 | m395系列      |             |
| ZWK072065B | 4680W | 小牛 | FX系列        |             |

> 详细电路请查阅：`Hardware/控制器原理图/ZWK048020A控制板电路.pdf`


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## 驱动算法

| 算法 | 功能  | 源码目录 | 状态 |
|:----:|------|----------|------|
| VF 开环 | 无传感器压频比开环驱动                    | `Software/sensor_less_vf` | 已实现 |
| Hall 六步方波 | 基于霍尔传感器的六步换相方波驱动               | `Software/sensor_hall_6_step` | 已实现 |
| FOC（爱玛移植） | 定点FOC、E-ABS、三档、巡航、隐身限速、霍尔修复、防盗 | `Software/sensor_hall_foc_aima` | 开发中 |

## 项目结构

```
Nin9/
├── Docs/        新手文档、控制器图片、配件购买列表
├── Firmware/    编译后的驱动器固件
├── Hardware/    原理图、芯片手册、机车电路图
├── Software/    源代码
└── Tools/       AT32F415系列工具
```

---

## 快速编译

以 `sensor_hall_6_step` 为例：

1. 下载安装 [Keil MDK V5](https://www.keil.com/download/)
2. 阅读刷机教程：`Docs/九号控制器ZWK0xx0xxA系列刷机教程.pdf`
3. 打开工程文件：`Software/sensor_hall_6_step/project/HALL.uvprojx`
4. 编译并烧录至控制器
5. 连接转把，即可直接驱动 Hall 无刷电机

---

## 控制器外观

<table align="center">
  <tr>
    <td align="center"><img src="Docs/Picture/1.png" width="220"></td>
    <td align="center"><img src="Docs/Picture/2.png" width="220"></td>
    <td align="center"><img src="Docs/Picture/3.png" width="220"></td>
  </tr>
  <tr>
    <td align="center"><img src="Docs/Picture/4.png" width="220"></td>
    <td align="center"><img src="Docs/Picture/5.png" width="220"></td>
    <td align="center"><img src="Docs/Picture/6.png" width="220"></td>
  </tr>
</table>

---

外围接口包含 **_2 个母线输入端、3 个电机相线输出端_**（均采用 M5 螺丝紧固），
以及适配九号、小牛新国标的 **_16Pin、8Pin、4Pin_** 专用接口。
配件采购信息详见 `Docs/控制器配件购买清单.xlsx`，
接口定义请参阅电路原理图。

---

## 拆解图

<div align="center">

![驱动板](Hardware/控制器原理图/驱动板.jpg)  
*驱动板*

![主控板正面](Hardware/控制器原理图/主控板.jpg)  
*主控板正面*

![主控板背面](Hardware/控制器原理图/主控板背面.png)  
*主控板背面*

</div>

> 原始图片位置：`Hardware/控制器原理图/`

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## 贡献者

感谢以下赞助者与贡献者，不分先后。

<table align="center">
  <tr>
    <th>头像</th>
    <th>贡献者</th>
  </tr>
  <tr>
    <td align="center"><img src="Docs/Picture/logo/1.jpg" width="48" style="border-radius:50%"></td>
    <td align="center">匿名</td>
  </tr>
  <tr>
    <td align="center"><img src="Docs/Picture/logo/2.jpg" width="48" style="border-radius:50%"></td>
    <td align="center">枫叶落</td>
  </tr>
  <tr>
    <td align="center"><img src="Docs/Picture/logo/3.jpg" width="48" style="border-radius:50%"></td>
    <td align="center">KRACER</td>
  </tr>
  <tr>
    <td align="center"><img src="Docs/Picture/logo/4.jpg" width="48" style="border-radius:50%"></td>
    <td align="center">别离</td>
  </tr>
  <tr>
    <td align="center"><img src="Docs/Picture/logo/5.jpg" width="48" style="border-radius:50%"></td>
    <td align="center">芒果酱</td>
  </tr>
</table>

---

<p align="center">
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</p>