# dog-bot

**Repository Path**: agiros/dog-bot

## Basic Information

- **Project Name**: dog-bot
- **Description**: 用于开源之夏课题
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-04-24
- **Last Updated**: 2025-10-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

    
此仓库为开源之夏2025开发者的代码提交仓库
### 1、项目介绍

    框架示意图：

![输入图片说明](%E6%A1%86%E6%9E%B6%E7%A4%BA%E6%84%8F%E5%9B%BE.png)
    
### 2、构建指导
    - 2.1安装并配置AGIROS环境
    参考AGIROS2506发行说明：https://agiros.org.cn/#/documentDetail?id=1934134181870133249

    - 2.2下载编译unitreeSDK
    `git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2`
    `cd  ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws/src`
    `colcon build`
    
    - 2.3 AGIROS与Go2通信
    虚拟机网络环境配置

    - 2.4下载功能包源码
    `mkdir -p kaiyuanzhixia/src && cd kaiyuanzhixia/src `
    `git clone https://gitee.com/agiros/dog-bot.git`
    `colcon build`
    
    
### 3、使用说明
    - 键盘控制（方式1）：
      
     `终端1：agiros run go2_twist_bridge_py twist_bridge`
     `终端2：agiros run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard`


    - 键盘控制（方式2）：
      `  agiros run go2_teleop_ctrl_keyboard go2_teleop_ctrl_keyboard`

    - slam_gmapping建图：
        `agiros launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py`

    - slam_toolbox建图：
        `agiros launch go2_agiros_slam go2_slamtoolbox.launch.py`

    - Cartographer建图：
        `agiros launch go2_agiros_cartographer cartographer.launch.py`

    - 保存地图：
        `agiros launch mycar_navigation2 save_map.launch.py`
        注意保存地图的launch文件中我用到的绝对路径，需要依旧自己情况修改
![输入图片说明](d8455d4f58f852d7a577fb9681c4613a.jpg)

    - Navigation2导航：
        `agiros launch mycar_navigation2 bringup.launch.py `

    - 同时建图与导航：
        `agiros launch mycar_navigation2 auto_slam.launch.py`
    - 语音控制（目前在树莓派arm中无法使用,sdk不支持）：
        终端1：该节点是将麦克风输入的语音转化成文字并以AGIROS话题发布
        `agiros run agiros_xf_bridge v2t`
       运行后按空格键录制语音，可以说出“前进”“后退”“左转”“右转”“坐下”“站立”“打招呼”，再次按空格结束录制

        终端2：该节点会将订阅到的文字话题转化为Go2的的动作api_id
        `agiros run voice_command_processor voice_node `

    - 手势识别与控制(需要在树莓派桌面终端启动，因为需要弹出cv.image窗口)：
            启动后，2手势坐下，3手势站立
        `agiros launch go2_gesture_py gesture_control.launch.py `

    - 雷达跟随：
         `agiros launch laser_follower laser_follower.launch.py `
    


    

### 4、贡献指导
1、Fork 本仓库
2、新建 Feat_xxx 分支
3、提交代码
4、新建 Pull Request