# infantry2022视觉测试

**Repository Path**: XMUT-PFA/infantry2022

## Basic Information

- **Project Name**: infantry2022视觉测试
- **Description**: 串级自瞄，内环速度换，外环视觉坐标
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-12-28
- **Last Updated**: 2022-05-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 步兵机器人视觉测试-2022-1-1

自瞄总结：
//------------	关于这份代码：------------------------------------------------
	1.单环速度环控制电机
		外环为视觉返回的坐标点进行pid计算作为位置环，和内环形成简单的串级控制
	2.这份代码主要内容在rc.c的RC_control_X函数中和it.c里面的串口6中断
	3.这份代码后期还需要完善，因为速度环无法小陀螺，自瞄还得在串级云台的基础上调，
		也就是后面会有3级pid需要调（哨兵就速度环加视觉2级就够）
	
//------------	存在的问题：---------------------------------------------------
	A版无法和jasonnano进行串口dma通信，表现的现象为：（这个问题未找到原因）
	  1.接收到9位的乱码
		2.或者接收到1位的乱码，其他8位没有数据
	尝试过的解决方法：
		1.A版接收串口调试助手发来的消息（串口发来的消息都能接收到，而且能解算出Taget_X和Y）
		2.A版接收另外一块32单片机的串口消息（也能收到消息效果和1一样）
		3.将A版的2个解决方法用在jasonnano上，同样都能通信成功
	最终解决方法：
		1.将视觉信号发送给f4最小系统版（后面可以换成c8t6），f4板子再将信号发送给A版
		2.A版和f4板子的代码在同一个仓库下，前者为master分支后者为Branch_F4分支
		3.f4板子用的串口1，pa9：TX，pa10：RX
	
//------------	注意事项：---------------------------------------------------	
	俯仰角自瞄时候，需要注意克服重力的因素，抬头时候p给大一点
	卡尔曼滤波需要在视觉那边处理，目前看来与电控关系不大，电控需要做的是把pid参数调好
	调自瞄包括调各种PID一定一定要记得注意底层运行时间！！！！！！！（可以用debug断点测，也能用下面方法）
		1.视觉那边处理速度是40帧每秒，也就是大概25ms发一次数据给电控
		2.经过测试，main函数里的内环速度环跑两次，串口中断触发一次，
			也就是内外环权重比一开始是2:1，关于测试的方法，简单提一下：设置两个全局变量，在
			内环速度环运算一次的时候让他自增1，在串口中断中接收一次数据也自增1，后面计算发现
			相同时间下，运算次数比例为2:1
		3.关于权重比：
		  内环权重一般更大，但是要大多少要看情况，一般是3:1，像视觉如果发现外环数据不稳定，内环权重可以更大一点
			5：1都行，内环p一定要调到有明显的阻力感但是又不会发生震动，外环权重越小，外环的p可以稍微给大一点弥补
		4.因为外环视觉数据不太稳定，我把外环pid扩大了1000倍，这样导致的后果就是反应速度会慢点，但是不会震荡
		5.main函数里面的延时0毫秒不能去掉，否则电机震荡
//------------	视觉在赛场上注意事项：---------------------------------------------------		
	根据往年别的高校在赛场上视觉的表现，需要考虑到赛场光线强的因素，平时测试的时候要可以去加点干扰因素比如
		强光去测试。
	如果打小陀螺我觉得这份的效果够用，如果打能量机关，只能从算法上再优化，理论上是可以吧pid调的很稳的，还是
	要多调，多记录现象，有算法加算法
	自瞄应该是辅助作用，只要还要靠操作手瞄准，所以UI界面非常关键，UI界面必须要做。
//------------	关于步兵的问题：--------------------------------------------------------------	
	在电控上：
		1.配合超级电容把功率闭环做完整，上一年问题出在直通后级这个地方，今年在算法上要留一手，起码在ui界面上要
			让操作手知道目前超级电容的状态，然后再软件去处理，比如直通后级的时候，电流输出要控制一下，给电容充电的时间
		2.底盘跟随会晃动完全是因为底盘的原因，还有一个原因就是云台相应不够快，串级的外环用的陀螺仪想办法加快传输速度，甚至
			对精准度要求没传输速度大，必要时候要牺牲陀螺仪精度，串口比iic慢
		3.发射需要闭环，15m/s和18m/s都要保证不扣血
		4.注意比赛场地上有30度的斜坡，一定要知道车子在斜坡上需要克服自身重力，所以就算在坡上不跑也是会有功率损耗的，如果
			在直通后级的时候爬坡会被功率瞬间烧死
		5.补弹的时候不太好补，操作手需要训练
	机械：
		1.注意云台配重问题，要达到平衡不能前面太重或者后面太重
		2.注意所有重量尽量往旋转中心的那个轴靠紧，这个很好理解，角动量的原因，例如：同样的力气下，一个人旋转起来的速度
			跟他的姿势有关，如果把手往前伸，速度会变慢，把手收回胸前，旋转的快，同理如果步兵俯仰角电机放的太靠外，将会
			更难控制，yaw角电机将花费跟大的电流去控制他旋转起来。串级pid反应速度将很慢，自瞄也会非常慢，跟不上，因为需要
			带动一个很重的东西旋转本来就费劲
		3.发射机构一出来就要进行测试。连发单发，速度测试
		4.底盘布线云台布线要有预留