# SkydroidDemo

**Repository Path**: WalkeraApp/SkydroidDemo

## Basic Information

- **Project Name**: SkydroidDemo
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Android
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 13
- **Created**: 2023-05-08
- **Last Updated**: 2023-05-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# H16及H30安卓开发示例
## H16通讯方式
### 天空端数传接口
##### 天空端有2路串口，均具备透传功能

![alt ](http://file.skydroid.xin/H16Receiver.png)


* uart0地址：通过本地 UDP 14551 端口接收数据，通过本地 UDP 14552 端口发送数据。
默认波特率 57600

* uart1 地址：通过本地 UDP 13551 端口接收数据，通过本地 UDP 13552 端口发送数据。
默认波特率 115200

##### 串口调用示例代码
1. 创建连接
    ```
     try {
            var datagramSocket =  DatagramSocket(14551)
            datagramSocket.connect(InetAddress.getByName("127.0.0.1"), 14552)
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    ```
2. 读取数据
    ```
    var buffer = ByteArray(256)
    var receivePacket = DatagramPacket(buffer , buffer.size)
    datagramSocket.receive(receivePacket)
    ```
3. 发送数据
    ```
    var data = "hello uart0".toByteArray()
    var packet = DatagramPacket( data, data.size)
    packet.data = data
    datagramSocket?.send(packet)
    ```
4. 关闭连接
    ```
    datagramSocket.close()
    ```
    
----


### 遥控器通讯串口
##### 获取遥控器相关数据
与遥控器通讯采用LocalSocket交互方式。数据传输私有协议，详情请见协议文档
* uart0：用于获取遥控器舵量值，bindCode为"uart0app"；uart0为单向通讯，只用来读取摇杆舵量值，不支持数据的写入。

* uart3：用于 读取设置手型， 获取遥控器SN；bindCode为"uart3app"，connectCode为"uart3endpoint";双向通讯可收发


##### LocalSocket调用示例代码
1. 创建连接
    ```
     try {
            var localSocket = LocalSocket(LocalSocket.SOCKET_DGRAM)
            localSocket.bind(LocalSocketAddress("uart3app"))
            //uart0 单向通讯 所以不需要 调用connect
            localSocket.connect(LocalSocketAddress("uart3endpoint"))
    
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    ```
2. 读取数据
    ```
    try {
            var buffer = ByteArray(1024)
            localSocket.inputStream.read(buffer)
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    ```
3. 发送数据
    ```
    try {
            var buffer = ByteArray(1024)
            localSocket.outputStream.write(buffer)
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    ```
4. 关闭连接
    ```
    try {
            localSocket?.shutdownInput()
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    
    try {
            localSocket?.shutdownOutput()
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    
    try {
            localSocket?.close()
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    
        try {
            localSocket?.inputStream?.close()
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }
    
        try {
            localSocket?.outputStream?.close()
        } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
        }

    ```

----

### 遥控器通讯协议
遥控器通讯协议分为2种
1. 用于解析遥控器舵量，帧头为"SKYDROID:" (目前只用在舵量上)
    ```
    遥控器回复： "SKYDROID:" + 0xB1 + 数据len + 数据 + SUM（BCC异或校验）
    ```
2. 用于获取设置手型等，帧头为"fengyingdianzi:"
    ```
    帧格式：“fengyingdianzi:” +  FUN  +  LEN  +  DATA  +  SUM
    “fengyingdianzi:” 帧头，字符串
	FUN    功能字，可以是 0x00到0xFF，代表帧的含义；
	LEN     DATA的长度（不包括帧头、FUN、LEN、SUM）。
	DATA    数据，1~255字节
	SUM    包括帧头一直到DATA最后一字节的BCC校验和，uint8格式
    
    例：
        APP发送： “fengyingdianzi:” + 0xA9 +2 + Option1  + Option2 +SUM
        遥控器回复： “fengyingdianzi:” + 0xA9 + 2 + ‘O’ +  ‘K’ + SUM
    ```

## H30通讯方式
### 天空端数传接口
##### 天空端有2路串口，均具备透传功能
![alt ](http://file.skydroid.xin/H30Interface.png)
如上图：1号接口 表示uart1，2号接口表示 uart2
* uart1地址：通过TCP 访问192.168.144.101：14550端口进行数据收发
  默认波特率 57600

* uart2 地址：通过TCP 访问192.168.144.101：14551端口进行数据收发
  默认波特率 115200
##### 串口调用示例代码
1. 创建连接
    ```
     val CONNECTION_TIMEOUT = 20 * 1000 //20s
     try {
            var socket =  Socket()
            socket.connect(new InetSocketAddress("192.168.144.101", 14550), CONNECTION_TIMEOUT);
            var outputStream:BufferedOutputStream = BufferedOutputStream((socket.getOutputStream()))
            var inputStream:BufferedInputStream = BufferedInputStream((socket.getInputStream()))
     } catch (e: IOException) {
            e.printStackTrace()
     }
    ```
2. 读取数据
    ```
    var buffer = ByteArray(256)//数组长度自定义
    inputStream.read(buffer)
    ```
3. 发送数据
    ```
    var data = "hello uart0".toByteArray()
    outputStream.write(buffer);
    outputStream.flush();
    ```
4. 关闭连接
    ```
    inputStream.close()
    outputStream.close()
    socket.close()
    ```
### 遥控器通讯串口
##### 获取遥控器相关数据
与遥控器通讯采用硬件串口交互方式。数据传输私有协议，详情请见协议文档
* uart path "/dev/ttyMSM1",uart baudrate "57600"
##### 串口调用示例代码
1. 创建连接
    ```
    var  mSerialPortConnection = SerialPortConnection.newBuilder("/dev/ttyMSM1", 57600).build()
    mSerialPortConnection?.setDelegate(object : SerialPortConnection.Delegate {
            override fun received(bytes: ByteArray, size: Int) {
                //数据回调
            }

            override fun connect() {
                //连接成功回调
            }
        })    
    //打开串口
    mSerialPortConnection?.openConnection()
    ```

2. 发送数据
    ```
    var data = "hello uart0".toByteArray()
     mSerialPortConnection?.sendData()
    ```
3. 关闭连接
    ```
    mSerialPortConnection?.closeConnection()
    ```

### 遥控器通讯协议
遥控器通讯协议
1. 用于获取设置手型等，帧头为"fengyingdianzi:"
    ```
    帧格式：“fengyingdianzi:” +  FUN  +  LEN  +  DATA  +  SUM
    “fengyingdianzi:” 帧头，字符串
    FUN    功能字，可以是 0x00到0xFF，代表帧的含义；
    LEN     DATA的长度（不包括帧头、FUN、LEN、SUM）。
    DATA    数据，1~255字节
    SUM    包括帧头一直到DATA最后一字节的BCC校验和，uint8格式
    
    例：
        APP发送： “fengyingdianzi:” + 0xA9 +2 + Option1  + Option2 +SUM
        遥控器回复： “fengyingdianzi:” + 0xA9 + 2 + ‘O’ +  ‘K’ + SUM
    ```