# robot_up

**Repository Path**: UGpE/robot_up

## Basic Information

- **Project Name**: robot_up
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-07-06
- **Last Updated**: 2026-07-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# robot_up

## 介绍

本仓库是 **UProS 教学机器人平台** 的 ROS1 Noetic 基础工作空间，包含机械臂控制、视觉识别、语音交互、底盘运动、导航规划等基础功能包，适用于机器人课程教学与二次开发。

主要语言：C++ / Python  
ROS 版本：Noetic  
适用平台：Ubuntu 20.04 + ARM64（RK3588 等）

## 软件架构

| 包名 | 说明 |
|------|------|
| `upros_message` | 自定义消息、服务、动作定义 |
| `upros_arm` | 机械臂运动学与抓取控制 |
| `upros_cv` | 视觉识别（YOLO、AprilTag、颜色形状等） |
| `upros_chat` | 语音交互与 LLM 对话 |
| `upros_bringup` | 整机启动与传感器启动 |
| `upros_navigation` | 导航、路径规划、建图 |
| `upros_sensor` | 激光雷达、IMU、超声波等传感器驱动 |
| `upros_transform` | TF 坐标变换工具 |
| `upros_tutorial` | ROS 基础教学示例 |
| `upros_hardware` | 底盘、机械臂、相机等硬件驱动 |

## 安装教程

1. 克隆仓库

```bash
cd ~
git clone https://gitee.com/UGpE/robot_up.git upros_class_code
cd upros_class_code
```

2. 安装 ROS 依赖

```bash
rosdepc install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic
```

3. 编译

```bash
catkin_make
```

> 提示：如果第一次编译报消息头找不到，可以先单独编译消息包：
> ```bash
> catkin_make --pkg upros_message
> catkin_make
> ```

4. 配置环境

```bash
echo "source ~/upros_class_code/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

## 使用说明

### 机械臂控制

```bash
roslaunch upros_arm control_center.launch
```

### 机械臂抓取（AprilTag）

```bash
roslaunch upros_arm grab_apriltag.launch
```

### 视觉 YOLO 检测

```bash
roslaunch upros_cv yolo_detect.launch
```

## 参与贡献

宋刚