# F446_CAN_Lingzu

**Repository Path**: LMLM8090/F446_CAN_Lingzu

## Basic Information

- **Project Name**: F446_CAN_Lingzu
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-09-08
- **Last Updated**: 2025-09-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# 简介
   本程序为单片机控制灵足时代电机案例代码，使用C语言在STM32CubeIDE编写,在STM32F446运行，使能2路CAN总线，每条总线可挂载3个灵足RS04电机和一个灵足RS02电机，程序可以以500hz的频率控制共计8个灵足RS04电机。目前程序功能为以位置控制的方式让电机回到初始位置之后做正弦摆动。

   >  ```程序运行效果：``` https://www.bilibili.com/video/BV17yQeYaEmK/?share_source=copy_web&vd_source=97170e52311d304767c925aed213e556



# 前期准备
1. 本程序需要准备STM32F446单片机,其他单片机型号可在本程序基础上进行修改,本程序使用的是自己画的pcb，原理图位于:```PCB```文件夹，包含两路CAN接口以及其他次要功能。

2. 本程序使用STM32CubeIDE开发，需要安装STM32CubeIDE，安装地址如下：
https://www.st.com.cn/zh/development-tools/stm32cubeide.html

3. ```灵足时代电机购买地址：```
https://e.tb.cn/h.TAnAHUN38QORoTB?tk=zZ92eKjIaTxHU591



# 安装
1. 克隆仓库到本地 :
```bash
git clone https://github.com/TANGAIR/F446_CAN_Lingzu.git
```
2. 进入项目目录 :
```bash
cd F446_CAN_Lingzu
```
3. 使用STM32CubeIDE打开项目 :

    双击```.cproject``` 

4. 编译下载项目 :

    点击```build```（锤子图标）按钮，编译成功后点击```run```（绿色三角图标）按钮下载程序到单片机





# 注意事项
1. 本程序放置路径不能出现中文







# 引用说明

Please cite the following if you use this code or parts of it:

```
@software{tangair2025F446_CAN_Lingzu,
  author = {tangair},
  title = {{F446_CAN_Lingzu: An  project based on USB2CAN and Lingzu motor.}},
  url = {https://github.com/TANGAIR/F446_CAN_Lingzu.git},
  year = {2025}
}
```