# Mv3dRgbdSDK_Open3D

**Repository Path**: Hikrobot/Mv3dRgbdSDK_Open3D

## Basic Information

- **Project Name**: Mv3dRgbdSDK_Open3D
- **Description**: RGB-D相机SDK  Open3D
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: BSD-3-Clause
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-03-01
- **Last Updated**: 2023-05-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

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</style>

# Open3D集成及示例代码开发

## 1.环境配置：（open3d版本需要与vs版本对应最佳）

环境所需软件环境：vs2017+OPEN3D（v0.10.0）+QT5.9.6、QT_VS_TOOL(2.6.0)、SDK相关库。

Visual Studio运行环境：release+x64(和编译库有关，本次项目使用的是release+x64编译)

文件夹open3d_demo中包含如下

环境配置步骤：

1.SDK相机库环境配置

BasicDemo_Open3D.sln为工程文件，其项目属性设置Mv3d_RGB相机库环境设置

添加静态库

include文件与lib文件为Mv3d_RGB相机的头文件、静态库存放文件，除了以上两个文件，还需要安装RGB_D相机的驱动，至此相机SDK的环境配置结束。

2. Open3D库环境配置

Open3D_VS2017_C++_library文件夹，其include包含Open3d0.10.0版本的头文件，lib文件为Open3D0.10.0静态库，open3d_release为项目配置属性表，改属性表配置了项目所需OPEN3D库环境。其配置设置如下

链接器-输入-附加依赖项： 添加依赖库，如下 

Open3D.lib

opengl32.lib

glu32.lib

glew.lib

glfw3.lib

turbojpeg-static.lib

jsoncpp.lib

png.lib

zlib.lib

tinyfiledialogs.lib

tinyobjloader.lib

qhullcpp.lib

qhullstatic_r.lib

kernel32.lib

user32.lib

gdi32.lib

winspool.lib

shell32.lib

ole32.lib

oleaut32.lib

uuid.lib

comdlg32.lib

advapi32.lib

BasicDemo_Open3D为项目文件

（如果需要使用本项目提供的OPEN3D进行其它开发，其环境设置可以参考以上配置）。本项目只需要添加属性表到项目文件中，即可（注意库路径，本项目设置的是相对路径），至此Open3d的环境配置结束。

3. QT配置

点击QT Vs Tools，在Qt options 中点击add，添加对应的QT版本，由于本环境支持x64，选取msvc2017_64。

附：如果需要使用其他版本的open3d或vs，就需要从open3d的github网站（网址链接：[isl-org/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data
Processing (github.com)](https://github.com/isl-org/Open3D)），下载对应版本的open3d库，此处建议0.8版本以上，然后选择对应vs版本进行编译即可，编译的方法，open3d的github网站有提供。

## 2.项目主要代码文件介绍

项目代码文件如下：

| 头文件                        | 内容             |
| -------------------------- | -------------- |
| my_semaphore.h             | 信号量自定义文件       |
| depth_to_points.h          | open3d点云数据以及处理 |
| mainwindow.h mainwindow.ui | QT主窗口头文件、ui文件  |
| option.h                   | 静态点云处理、线程同步参数  |
| OPEN3D_MVS.h               | 可视化项目头文件       |

介绍核心的几个文件

depth_to_points.h提供了以下点云功能接口：

MV3D_OPEN3D_DATA：封装open3d点云数据格式

| 成员         | 功能           |
| ---------- | ------------ |
| pointcloud | Open3d格式点云数据 |

depth_to_points：封装了点云处理功能接口的类

| 成员                     | 功能                  |
| ---------------------- | ------------------- |
| refush_point           | 重置刷新点云数据            |
| MV3D_TO_OPEN3D         | sdk点云转open3d格式（可渲染） |
| voxel_filter           | 对存储数据进行体素滤波         |
| YUV_to_RGB_colorpoints | 读取RGB/YUV格式数据       |

refush_process_points函数：对open3d点云数据进行深拷贝操作

option.c包含了open3d静态点云数据处理函数（包含可视化）

| 静态点云处理函数        | 功能    |
| --------------- | ----- |
| cmp_BoundingBox | 包围盒计算 |
| ROI_points      | ROI裁剪 |
| voxel_filter    | 滤波    |
| normal_es       | 法线估计  |

## 3.项目使用介绍

在配置好环境后，即可运行。

具体介绍如下：

主要包含：

1.功能选择界面：包含设备连接设置、点云可视化设置模块、点云处理模块

2.动态点云窗口 RGBD_Open3D_Viewer

3.静态点云处理窗口

主要的使用步骤如下：

步骤1.点击查找设备，其右侧可以选择连接方式，默认为usb+Ethernet的连接方式，文本窗口会输出设备读取信息，如果读取失败，会报错误信息：包括未找到设备、设备获取失败等；

读取设备成功后，根据下拉框选取所需连接设备。

步骤2.点击打开设备，RGBD_Open3D_Viewer窗口会动态显示点云，点云可视化可以设置点云背景、大小、渲染方式。本次项目提供了X字段,Y字段,Z字段、法线、RGB_点云渲染方式。点击更新显示即可更新点云可视化显示。

此处展示X字段渲染效果：

Z字段渲染效果：

步骤3.点击静态点云可以获取实时显示点云窗口在这一刻的数据并在point_process里面显示。该操作可以重复进行来获取自己理想的点云数据。

步骤4.使用静态点云处理方法：点击对应的功能按钮即可，点云处理功能都能重复点击并更新窗口结果。

包围盒：可以设置包围盒颜色RGB（范围0-255）

滤波：设置体素滤波的边长大小，来控制滤波效果。

ROI裁剪，在点击后，点击ROI屏幕

点击快捷键K，编辑界面，用鼠标左键点击选取区域

在框选出点云后，按C可以保留框选区域的点云，此时会弹出文件保存路径，保存的点云格式为二进制PLY格式。

ROI裁剪后，右图为裁减保存后的结果：

步骤5.需要更换设备时，先点击关闭设备，再点击查找设备、重复第一步即可。