# RC2026_SIM
**Repository Path**: Frees_cale/RC2026_SIM
## Basic Information
- **Project Name**: RC2026_SIM
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-08
- **Last Updated**: 2026-05-08
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: None
## README
# RC2026_SIM：ROBOCON2026 仿真环境
## 项目概述
本项目是 ROBOCON2026 IsaacacSim 仿真环境，基于 Isaac Lab 开发，集成了重庆邮电大学 HXC 战队在 rcbbs 分享的 3D 模型，用于机器人算法开发与测试。
## 安装指南
### 前置条件
> [!important]
>
> 资产文件在百度网盘：
>
> 链接: https://pan.baidu.com/s/192W4uDKmPrswztege8Sm-A?pwd=5iff 提取码: 5iff
1. 安装 Isaac Lab，遵循官方[安装指南](https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/setup/installation/index.html)
- 推荐使用 conda 安装方式，便于从终端调用 Python 脚本
2. 克隆本仓库（放在 Isaac Lab 目录之外）：
```bash
git clone https://github.com/Kuriharamio/RC2026_SIM.git
cd RC2026_SIM
```
3. 验证安装是否成功：
- 列出可用任务：
```bash
python scripts/list_envs.py
```
> - 输出如下（省略了 `Entry Point` 和 `Config`）
>
> ```python
> +---------------------------------------------------------------+
> | Available Environments in Isaac Lab |
> +--------+------------------------------------------------------|
> | S. No. | Task Name |
> +--------+------------------------------------------------------|
> | 1 | Template-Arm-Control-Lift-v0 |
> | 2 | Template-Arm-Control-Lift-Play-v0 |
> | 3 | Template-Arm-Control-Lift-Distillation-Vision-v0 |
> | 4 | Template-Arm-Control-Lift-Distillation-Vision-Play-v0|
> | 5 | Template-Arm-Control-Lift-Finetune-Vision-v0 |
> | 6 | Template-Arm-Control-Lift-Finetune-Vision-Play-v0 |
> | 7 | Template-Assemble-Weapon-Dual-v0 |
> | 8 | Template-Assemble-Weapon-Dual-Play-v0 |
> | 9 | Template-Assemble-Weapon-Single-v0 |
> | 10 | Template-Assemble-Weapon-Single-Play-v0 |
> | 11 | Template-Basic-Control-Flat-GO2W-v0 |
> | 12 | Template-Basic-Control-Flat-GO2W-Play-v0 |
> | 13 | Template-Basic-Control-Rough-GO2W-v0 |
> | 14 | Template-Basic-Control-Rough-GO2W-Play-v0 |
> | 15 | Template-Basic-Control-Flat-GO2-v0 |
> | 16 | Template-Basic-Control-Flat-GO2-Play-v0 |
> | 17 | Template-Basic-Control-Rough-GO2-v0 |
> | 18 | Template-Basic-Control-Rough-GO2-Play-v0 |
> | 19 | Template-Basic-Control-Flat-ArmDog-v0 |
> | 20 | Template-Basic-Control-Flat-ArmDog-Play-v0 |
> | 21 | Template-Basic-Control-Rough-ArmDog-v0 |
> | 22 | Template-Basic-Control-Rough-ArmDog-Play-v0 |
> +--------+------------------------------------------------------+
> ```
### IDE 设置
1. 运行 VSCode 任务：
- 按下`Ctrl+Shift+P`
- 选择`Tasks: Run Task`
- 在下拉菜单中选择`setup_python_env`
- 运行任务时，会提示输入 Isaac Sim 安装的绝对路径
2. 成功执行后，会在`.vscode`目录下创建`.python.env`文件，包含 Isaac Sim 提供的所有扩展的 Python 路径，有助于代码提示功能。
## 使用指南
### 测试地图仿真环境
```bash
python scripts/test_core/setup_scene.py
```
### 运行任务
```bash
python scripts/rsl_rl/train.py --task=
```
目前包含多种任务环境配置，主要包括：
1. **四足控制环境（BasicControlEnv）**：
- 基础步态控制
```python
############################ GO2W ############################
| 11 | Template-Basic-Control-Flat-GO2W-v0
| 12 | Template-Basic-Control-Flat-GO2W-Play-v0
| 13 | Template-Basic-Control-Rough-GO2W-v0
| 14 | Template-Basic-Control-Rough-GO2W-Play-v0
############################# GO2 ############################
| 15 | Template-Basic-Control-Flat-GO2-v0
| 16 | Template-Basic-Control-Flat-GO2-Play-v0
| 17 | Template-Basic-Control-Rough-GO2-v0
| 18 | Template-Basic-Control-Rough-GO2-Play-v0
######################## GO2W+SO-Arm101 ######################
| 19 | Template-Basic-Control-Flat-ArmDog-v0
| 20 | Template-Basic-Control-Flat-ArmDog-Play-v0
| 21 | Template-Basic-Control-Rough-ArmDog-v0
| 22 | Template-Basic-Control-Rough-ArmDog-Play-v0
```
2. **机械臂 SO-Arm-101 控制环境（ArmControlEnv）**：
- 夹取目标物品并抬升
```python
######################## SO-Arm101 夹取任务 ########################
| 1 | Template-Arm-Control-Lift-v0
| 2 | Template-Arm-Control-Lift-Play-v0
| 3 | Template-Arm-Control-Lift-Distillation-Vision-v0
| 4 | Template-Arm-Control-Lift-Distillation-Vision-Play-v0
| 5 | Template-Arm-Control-Lift-Finetune-Vision-v0
| 6 | Template-Arm-Control-Lift-Finetune-Vision-Play-v0
###################### 组装武器，未测试，仅供参考 ######################
| 7 | Template-Assemble-Weapon-Dual-v0
| 8 | Template-Assemble-Weapon-Dual-Play-v0
| 9 | Template-Assemble-Weapon-Single-v0
| 10 | Template-Assemble-Weapon-Single-Play-v0
```
### 使用虚拟代理运行任务
虚拟 agent（输出零动作或随机动作）用于验证环境配置是否正确：
- `zero_agent`：
```bash
python scripts/zero_agent.py --task=
```
- `random_agent`：
```bash
python scripts/random_agent.py --task=
```
### ROS2 集成 （键盘控制 + SLAM）
项目包含 ROS2 工作空间，用于部署训练好的策略：
1. 构建 ROS2 包：
```bash
cd ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash
```
2. 运行控制器节点：
```bash
ros2 launch deploy_policy go2w_controller.launch.py
```
可配置参数：
- `policy_path`：策略文件路径
3. 打开仿真场景并启动（assets/Simulation/sim.usd）
4. 启动键盘控制节点
```bash
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
```
5. 如果需要运行 FastLIO2，在这之后直接 launch 即可（如果没有使用过，请遵循 [FastLIO 安装](https://github.com/Kuriharamio/FAST_LIO/tree/ROS2?tab=readme-ov-file#1-prerequisites)）
```bash
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=VLS.yaml
```
