# ucar_ws

**Repository Path**: Enjay-Wu/ucar_ws

## Basic Information

- **Project Name**: ucar_ws
- **Description**: 25年讯飞代码
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-25
- **Last Updated**: 2025-05-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 1. ucar_controller
ucar_controller作为与下位机mcu通讯的ROS包实现了电机控制、灯光控制、mcu板载imu数据读取等功能。我们可以通过发布/cmd_vel(geometry_msgs/Twist)速度控制话题，指定xy方向的平移速度以及yaw角的旋转速度来控制小车运动。同时发布里程计话题/odom(nav_msgs/Odometry)实时发布小车里程计记录的速度、位置。

启动命令：`roslaunch ucar_controller base_driver.launch`
## 2. ydlidar
激光雷达的驱动包，直接编译即可使用。默认发布/scan话题的数据。对应的数据类型为：sensor_msgs/LaserScan

启动命令：`roslaunch ydlidar ydlidar.launch`
## 3. ucar_camera
基于python、opencv的摄像头示例ros包。默认发布/ucar_camera/image_raw话题的数据。对应的数据类型为：sensor_msgs/Image。

启动命令：`roslaunch ucar_camera ucar_camera.launch`
## 4. ucar_nav
ucar_nav包基于navigation是包集，完成了基于move_base的导航配置，供参考使用。

启动命令：`roslaunch ucar_nav ucar_navigation.launch`
## 5. ucar_map
SLAM建图示例包，本包配置了常用的Cmapping的2D建图启动文件。

启动命令：`roslaunch ucar_map ucar_gmapping.launch`

## 6. teleop_twist_keyboard 
键盘控制运动节点

启动命令：`rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py`

## 数据集
目标检测和巡线数据集在ucar_ws/src/ucar_camera/src下的两个文件夹内