# fly_control

**Repository Path**: Enhe1988/flight-commander

## Basic Information

- **Project Name**: fly_control
- **Description**: fly_control
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-04-12
- **Last Updated**: 2025-11-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# fly_control 飞控代码

# 关于IMU

![飞控板IMU示意图](board.jpg)
## IMU坐标系
在飞控板平放时，IMU三轴方向XYZ（代码中XYZ）如图所示，Z轴竖直向下，但因为使用时将飞控板竖直放置，需要注意坐标系的变化，在姿态解算等相关操作时要
根据竖直之后的坐标系计算，目前代码以及完成这个操作，竖直放置时pitch,roll都是0度。
## IMU初始化
IMU上电初始化之后，首先会根据加速度计配合重力解算出初始姿态，无论什么状态上电初始化，都采用世界坐标系（竖直时pitch为0度）。
## IMU校准
当前代码是校准后把六轴零飘偏差值记录写入程序，初始化时直接写入，但代码中的漂移数值仅适用于这块飞控板，如使用其他飞控板，请先进行手动校准，将数值
写入offset结构体中进行初始化。