# 巡线仿真环境

**Repository Path**: Cube004/patrol-simulation-environment

## Basic Information

- **Project Name**: 巡线仿真环境
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-07-24
- **Last Updated**: 2024-07-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


# ROS2 仿真与控制项目

## 1. 安装依赖

注：humble为ROS版本，安装时请根据具体版本适当替换。

```sh
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
sudo apt install ros-humble-gazebo-plugins
sudo apt install gazebo libgazebo-dev
```

## 2. 配置文件修改

下载文件后，根据模型文件的位置在各个配置文件中填写绝对路径。

### 修改 `urdf/my_car.urdf` 第197行：

```xml
<mesh filename="/home/cube/Documents/ros_test/src/xunxian/meshes/hokuyo.dae"/>
```

修改为：

```xml
<mesh filename="${工作空间路径}/src/xunxian/meshes/hokuyo.dae"/>
```

### 修改 `worlds/paodao.world` (两处) 和 `worlds/paodao_2.world`（四处）：

```xml
<uri>/home/cube/Documents/ros_test/src/xunxian/meshes/rounded_rectangle_track_fixed.stl</uri>
```

修改为：

```xml
<uri>${工作空间路径}/src/xunxian/meshes/rounded_rectangle_track_fixed.stl</uri>
```

## 3. 启动仿真环境

### 更新安装目录的文件

```sh
colcon build    
```

### 向终端导入环境变量

```sh
source install/setup.bash 
```

### 启动launch文件

```sh
ros2 launch xunxian gazebo_xunxian.launch.py
```

## 4. 获取并解析图片

摄像头画面输出话题：`/head_camera_sensor/image_raw`

### 安装图片消息的解析库

```sh
sudo apt install ros-humble-cv-bridge ros-humble-image-transport
```

### 示例代码：

```cpp
void imageCallback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg)
{
  // 使用cv_bridge将ROS图像消息转换为OpenCV格式
  cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
  try
  {
    cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
  }
  catch (cv_bridge::Exception &e)
  {
    RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "cv_bridge exception: %s", e.what());
    return;
  }

  // 获取OpenCV格式的图像
  cv::Mat img = cv_ptr->image;

  // 显示图像
  cv::imshow("Camera Image", img);
  cv::waitKey(1);
}
```

## 5. 控制车辆

### 使用命令行控制

```sh
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
```

### 使用话题进行控制

话题名称：`/cmd_vel`

话题类型：`geometry_msgs/msg/Twist`

话题参数：

```yaml
---
linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---
```