# control_fsm

**Repository Path**: AGC-Group/control_fsm

## Basic Information

- **Project Name**: control_fsm
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-11-06
- **Last Updated**: 2023-12-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# control_fsm
## 说明：参考浙大px4ctrl 和 阿木实验室 prometheus 项目

## 使用方法：
### 仿真
#### 1. make px4_sitl_default gazebo # 启动仿真环境
#### 2. roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557" # 启动mavros
#### 3. 启动control fsm roslaunch control_fsm run_ctrl.launch
#### 4. rostopic pub -r 10 /control_fsm/takeoff_land quadrotor_msgs/TakeoffLand "takeoff_land_cmd: 1"  # 起飞指令
#### 5. 向/position_cmd发送位置控制指令

### 实机

#### 1. 启动mavros 
    roslaunch mavros px4.launch
#### 2. 修改定位topic在 run_ctrl.launch中将
    <remap from="~odom" to="/mavros/local_position/odom" />改成你的topic
#### 3. 启动control fsm 
    roslaunch control_fsm run_ctrl.launch
#### 4. 地面未解锁状态下检查.飞控**未解锁**状态下，拨动5通道拨杆，屏幕打印绿色的"[control_fsm] MANUAL_CTRL(L1) --> AUTO_HOVER(L2)"即说明控制器检查通过，已切换到定点模式.再拨6通道摇杆，打印绿色的"[control_fsm] TRIGGER sent， allow user command."说明可以切换到指令控制模式，允许外部控制指令接入.如遇到报错，按照显示的错误修正即可.
#### 5. 地面解锁飞机，手动起飞到合适高度，拨动5通道遥感切换到自动定点模式，随后拨动6通道遥感切换到控制指令接收模式.注意初期不熟悉odom稳定性的时候建议切模式前看一下定位有没有飘，否则可能模式一切定点飞机就窜出去了.
#### 6. 在拨动6通道切到控制指令接收模式时，控制器会有一个`/traj_start_trigger`的topic发出来，这个topic可以用作规划器启动的trigger，同时里面还有飞机此刻的pose.
#### 相关参数
auto_takeoff_land:  
enable: 使能自动起降功能  
enable_auto_arm: 使能自动解锁。如不使能，则需要手动遥控器解锁后再发送起飞 topic 指令  
takeoff_height: 自动起飞悬停高度  
takeoff_land_speed: 起飞、降落的速度